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原文传递一种三台塔吊协同作业的运动方法

专利名称：	一种三台塔吊协同作业的运动方法
摘要：	本发明提供一种三台塔吊协同作业的运动方法，主要涉及建筑设备领域。一种三台塔吊协同作业的运动方法，包括如下步骤：定义塔吊运行行程段，单台塔吊在作业时，塔吊起重臂绕其回转中心作360度回转运动，设定塔吊投料和取料时停顿时间等于塔吊作四分之一圆周运动的时间，并将塔吊的运行按照时间均分为六个行程段。搭建三台塔吊，使三台塔吊起重臂的回转中心点呈正三角形布置。将三台塔吊运行的时间均分为六份，每份时间段对应一个完整的行程段，分别为T0‑T1时间段、T1‑T2时间段、T2‑T3时间段、T3‑T4时间段、T4‑T5时间段、T5‑T6时间段。本发明的有益效果在于：本发明能够保证三台塔吊在向同一位置起吊物料时，在不发生彼此干涉的前提下最大限度的保证物料起吊效率。
专利类型：	发明专利
申请人：	济南大学
发明人：	张玉浩;王成
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T09:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
申请号：	CN202010020793.9
公开号：	CN110963405A
代理机构：	济南尚本知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	杨宝根
分类号：	B66C13/04;B66C15/04;B66C23/88;B;B66;B66C;B66C13;B66C15;B66C23;B66C13/04;B66C15/04;B66C23/88
申请人地址：	250000 山东省济南市市中区南辛庄西路336号济南大学
主权项：	1.一种三台塔吊协同作业的运动方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、按照塔吊台数，进行搭建塔吊，相邻两台塔吊之间不同步运动；步骤二、使每一塔吊的起重臂绕其回转中心作360度回转运动，每台塔吊的取料和投料的时间点不同，设定每台塔吊投料以及取料时的总停顿时间为每台塔吊作四分之一圆周运动所需的时间，每台塔吊转动一周时，经过数个行程段，当每个塔吊旋转一周，完成取料和投料的过程。 2.根据权利要求1所述的一种多台塔吊协同作业的方法，其特征在于，所述的步骤S1中塔吊的台数为三台。 3.根据权利要求2所述的一种多台塔吊协同作业的方法，其特征在于，结合以下内容，对三台塔吊的设置方式，以及工作步骤予以限定： S1：定义塔吊运行行程段，单台塔吊在作业时，塔吊起重臂绕其回转中心作360度回转运动，设定塔吊投料和取料时停顿时间等于塔吊作四分之一圆周运动的时间，并将塔吊的运行按照时间均分为六个行程段，具体分割如下： A行程段：塔吊在投料点处停顿； B行程段：塔吊起重臂自投料点开始旋转90度； C行程段：塔吊起重臂继续旋转90度运动至取料点位置； D行程段：塔吊在取料点处停顿； E行程段：塔吊起重臂自取料点开始继续旋转90度； F行程段：塔吊起重臂继续旋转90度运动至投料点位置； S2：搭建三台塔吊，使三台塔吊起重臂的回转中心点呈正三角形布置，所述正三角形的边长大于一台塔吊起重臂的回转半径，小于两台塔吊起重臂的回转半径之和，其中所述左下方塔吊为第一塔吊，所述第一塔吊起重臂绕其回转中心作顺时针运动，所述右下方塔吊为第二塔吊，所述第二塔吊起重臂绕其回转中心作顺时针运动，所述正上方塔吊为第三塔吊，所述第三塔吊起重臂绕其回转中心作逆时针运动；定义俯视状态下第一塔吊与第二塔吊之间连线为基准线，设定三台塔吊起重臂的初始位置与投料点、取料点如下：所述第一塔吊、第二塔吊、第三塔吊的投料点为同一投料点，即为等边三角形的中心O；所述第一塔吊的起重臂初始位置指向右上方且与基准线呈30度夹角，所述第一塔吊取料点为以起重臂为长度、投料点O与起重臂旋转中心构成的直线反向延长线上的P1；所述第二塔吊的起重臂初始位置指向右上方且与基准线呈60度夹角，所述第二塔吊的取料点为以起重臂为长度、投料点O与起重臂旋转中心构成的直线反向延长线上P2；所述第三塔吊的起重臂初始位置指向正上方，即起重臂与基准线垂直，所述第三塔吊的取料点为以起重臂为长度、投料点O与起重臂旋转中心构成的直线反向延长线上的P3； S3：将三台塔吊运行的时间均分为六份，每份时间段对应一个完整的行程段，分别为T0-T1时间段、T1-T2时间段、T2-T3时间段、T3-T4时间段、T4-T5时间段、T5-T6时间段；三台塔吊在时间段内的运行状况如下： T0-T1时间段：第一塔吊处于A1行程段，第二塔吊处于C2行程段，第三塔吊处于E3行程段； T1-T2时间段：第一塔吊处于B1行程段，第二塔吊处于D2行程段，第三塔吊处于F3行程段； T2-T3时间段：第一塔吊处于C1行程段，第二塔吊处于E2行程段，第三塔吊处于A3行程段； T3-T4时间段：第一塔吊处于D1行程段，第二塔吊处于F2行程段，第三塔吊处于B3行程段； T4-T5时间段：第一塔吊处于E1行程段，第二塔吊处于A2行程段，第三塔吊处于C3行程段； T5-T6时间段：第一塔吊处于F1行程段，第二塔吊处于B2行程段，第三塔吊处于D3行程段。 4.根据权利要求2-3任一项所述的一种三台塔吊协同作业的运动方法，其特征在于：三台所述塔吊完全相同。 5.根据权利要求3所述的一种三台塔吊协同作业的运动方法，其特征在于：所述T0、T1、T2、T3、T4、T5、T6为各时段的分割时刻点，所述T0-T6时间段对应一个完整的三塔吊运行行程。
所属类别：	发明专利