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原文传递起重机、塔臂控制方法和塔臂控制装置

专利名称：	起重机、塔臂控制方法和塔臂控制装置
摘要：	本发明提供了一种起重机、塔臂控制方法和塔臂控制装置，涉及工程机械技术领域。当主臂伸缩时，控制器获取塔臂与桅杆结构之间的实际夹角；根据实际夹角和预设安全夹角范围的对比结果调整卷扬的收放速度以使实际夹角稳定在预设安全夹角范围。塔臂控制装置中，获取模块用于获取塔臂和桅杆结构之间的实际夹角；控制模块用于根据实际夹角和预设安全夹角范围的对比结果调整卷扬的收放速度。起重机、塔臂控制方法和塔臂控制装置能够方便卷扬和主臂的协调控制，在主臂伸缩过程中，能有效地防止桅杆结构因卷扬过放而前倾以及避免因卷扬过收导致塔臂离地而引发整车倾翻的风险，方便操作，可靠性好。
专利类型：	发明专利
申请人：	三一汽车起重机械有限公司
发明人：	郑潜;石丽君;李波
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T18:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN201911310731.5
公开号：	CN111017740A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张延薇
分类号：	B66C23/06;B66C23/60;B66C23/69;B66C23/88;B66C13/16;B;B66;B66C;B66C23;B66C13;B66C23/06;B66C23/60;B66C23/69;B66C23/88;B66C13/16
申请人地址：	410000 湖南省长沙市宁乡市金州大道西168号
主权项：	1.一种起重机，其特征在于，包括：车体、设置于所述车体的可伸缩的主臂、连接于所述主臂的塔臂、连接于所述主臂的桅杆结构以及设置于所述车体的卷扬，所述卷扬能通过绳索拉动所述桅杆结构从而驱动所述塔臂转动；所述塔臂设置有第一角度传感器，所述桅杆结构设置有第二角度传感器，所述第一角度传感器用于检测所述塔臂与水平面的夹角，所述第二角度传感器用于检测所述桅杆结构与水平面的夹角；所述第一角度传感器和所述第二角度传感器均与控制器通信，所述卷扬与所述控制器电连接，所述控制器被配置为：当所述主臂伸长时，根据所述第一角度传感器和所述第二角度传感器的角度检测数据获取所述塔臂与所述桅杆结构之间的实际夹角；根据所述实际夹角和预设安全夹角范围的对比结果调整所述卷扬的放绳速度以使所述实际夹角落入所述预设安全夹角范围从而保证所述塔臂触地。 2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述桅杆结构包括前桅杆和连接于所述前桅杆的后桅杆，所述前桅杆和所述后桅杆分别铰接于所述主臂，所述前桅杆位于所述塔臂和所述后桅杆之间，所述卷扬的绳索连接于所述后桅杆，所述第二角度传感器设置于所述前桅杆或者所述后桅杆。 3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述第二角度传感器设置于所述前桅杆，所述预设安全夹角范围为70°-80°。 4.根据权利要求3所述的起重机，其特征在于，所述第二角度传感器与所述前桅杆铰接于所述主臂的位置之间的距离不大于所述前桅杆长度的1/4。 5.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述桅杆结构包括前桅杆、连接于所述前桅杆的后桅杆和连接于所述后桅杆的辅助桅杆，所述前桅杆、所述后桅杆和所述辅助桅杆分别铰接于所述主臂，所述前桅杆位于所述塔臂和所述后桅杆之间，所述后桅杆位于所述前桅杆和所述辅助桅杆之间，所述卷扬的绳索连接于所述后桅杆并卡接于所述辅助桅杆，所述第二角度传感器设置于所述前桅杆或者所述后桅杆或者所述辅助桅杆。 6.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述第一角度传感器与所述塔臂铰接于所述主臂的位置之间的距离不大于所述塔臂长度的1/4。 7.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述控制器还被配置为：当所述主臂缩短时，根据所述第一角度传感器和所述第二角度传感器的角度检测数据获取所述塔臂与所述桅杆结构之间的实际夹角；根据所述实际夹角和所述预设安全夹角范围的对比结果调整所述卷扬的收绳速度以使所述实际夹角落入所述预设安全夹角范围。 8.一种塔臂控制方法，用于权利要求1-7中任意一项所述的起重机，其特征在于，当所述主臂伸长时，根据所述第一角度传感器和所述第二角度传感器的角度检测数据获取所述塔臂与所述桅杆结构之间的实际夹角；根据所述实际夹角和预设安全夹角范围的对比结果调整所述卷扬的放绳速度以使所述实际夹角落入所述预设安全夹角范围从而保证所述塔臂触地。 9.根据权利要求8所述的塔臂控制方法，其特征在于，当所述主臂缩短时，根据所述第一角度传感器和所述第二角度传感器的角度检测数据获取所述塔臂与所述桅杆结构之间的实际夹角；根据所述实际夹角和所述预设安全夹角范围的对比结果调整所述卷扬的收绳速度以使所述实际夹角落入所述预设安全夹角范围。 10.一种塔臂控制装置，用于权利要求1-7中任意一项所述的起重机，其特征在于，包括：获取模块，用于在所述主臂伸长时获取所述塔臂和所述桅杆结构之间的实际夹角；控制模块，用于根据所述实际夹角和预设安全夹角范围的对比结果调整所述卷扬的放绳速度，以使所述实际夹角落入所述预设安全夹角范围从而保证所述塔臂触地。
所属类别：	发明专利