原文传递
一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法
| 专利名称： | 一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，包括以下具体步骤：步骤一、在集装箱空箱堆垛机上选取两个基准点；步骤二、通过定位来获取A和B在整个堆场的坐标；步骤三、得到集装箱相对于集装箱空箱堆垛机上的坐标；步骤四、通过图像采集设备来识别集装箱的箱号；步骤五、H（0，L1‑L2）、A和B的坐标来获取集装箱在整个堆场的坐标；步骤六、得到集装箱空箱堆垛机在开锁时集装箱的坐标和闭锁时的集装箱的坐标，从而完成对集装箱的定位和集装箱的作业轨迹。本发明定位简单，成本低，大大提高了工作效率，实现集装箱位置信息的信息追踪，提升基于空箱堆垛机作业的作业效率和管理成效。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 中国铁路上海局集团有限公司金华货运中心 |
| 发明人： | 杜建波;严晓明;徐峰;方继承;吴军;吕小庆;徐慧星;杨香珍;胡明 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 1900-01-20T18:00:00+0805 |
| 发布日期： | 1900-01-20T14:00:00+0805 |
| 申请号： | CN201911312373.1 |
| 公开号： | CN111003659A |
| 分类号： | B66F9/07;B66F9/075;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/07;B66F9/075 |
| 申请人地址： | 321000 浙江省金华市环城西路1865号 |
| 主权项： | 1.一种基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，其特征在于，包括以下具体步骤： 步骤一、在集装箱空箱堆垛机（1）上选取两个基准点，所述两个基准点标记为A和B； 步骤二、通过定位来获取A和B在整个堆场的坐标，将A的坐标标记为A(Xa,Ya），将B的坐标标记为B(Xb,Yb）； 步骤三、通过测距传感器测量集装箱空箱堆垛机（1）的吊臂长度L1和集装箱空箱堆垛机（1）的吊臂的顶端到集装箱（2）的长度L2，从而得到集装箱（2）相对于集装箱空箱堆垛机（1）上的坐标为H（0，L1-L2）； 步骤四、在集装箱空箱堆垛机（1）的悬臂上安装图像采集设备（3），然后通过集装箱（2）相对于集装箱空箱堆垛机（1）上的坐标来计算出识别相机（3）的跟踪参数δ，所述跟踪参数δ用来调整图像采集设备（3）的识别角度和焦距，调整好图像采集设备（3）后，然后通过图像采集设备（3）来识别集装箱（2）的箱号； 步骤五、通过H（0，L1-L2）、A和B的坐标来获取集装箱（2）在整个堆场的坐标为（Xb- Xa，Yb- Ya+ L1-L2）； 步骤六、采集集装箱空箱堆垛机（1）的开锁信号、闭锁信号，从而得到集装箱空箱堆垛机（1）在开锁时集装箱（2）的坐标和闭锁时的集装箱（2）的坐标，从而完成对集装箱（2）的定位和集装箱（2）的作业轨迹。 2.根据权利要求1所述基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，其特征在于，所述步骤二中，定位为双GNSS-RTK定位和北斗定位。 3.根据权利要求1所述基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，其特征在于，所述步骤三中，所述测距传感器为雷达测距传感器。 4.根据权利要求1所述基于集装箱空箱堆垛机对集装箱定位的方法，其特征在于，所述采用图像采集设备自动跟踪并识别集装箱箱号。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
