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原文传递一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法

专利名称：	一种具有防撞机构的AGV车及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种具有防撞机构的AGV车及其控制。所述具有防撞机构的AGV车包括小车主体(1)，其特征在于：所述小车主体(1)的底部安装有前后两排移动轮(2)，所述小车主体(1)的一侧侧面上设置有一个操作触控屏(3)，所述小车主体(1)的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光传感器(6)，所述小车主体(1)的四周另固定安装有一圈防撞护栏(7)；所述小车主体(1)的顶部进一步设置有摄像头(21)以及与所述摄像头(21)连接的处理器；所述摄像头(21)用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线(22)；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述小车主体(1)是否偏离，且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏。
专利类型：	发明专利
申请人：	厦门理工学院
发明人：	谢安;张旻澍;李立新;范鹏
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
申请号：	CN201911318099.9
公开号：	CN111002937A
代理机构：	厦门原创专利事务所(普通合伙)
代理人：	郭金华
分类号：	B60R19/42;B62D63/04;G06K9/00;B;G;B60;B62;G06;B60R;B62D;G06K;B60R19;B62D63;G06K9;B60R19/42;B62D63/04;G06K9/00
申请人地址：	361024 福建省厦门市理工路600号
主权项：	1.一种具有防撞机构的AGV车，包括小车主体(1)，其特征在于：所述小车主体(1)的底部安装有前后两排移动轮(2)，所述小车主体(1)的一侧侧面上设置有一个操作触控屏(3)，所述小车主体(1)的两侧侧面以及前后端面上都设置有若干激光传感器(6)，所述小车主体(1)的四周另固定安装有一圈防撞护栏(7)；所述小车主体(1)的顶部进一步设置有摄像头(21)以及与所述摄像头(21)连接的处理器；所述摄像头(21)用于在行进过程中拍摄设置于道路中间的标线(22)；所述处理器用于根据图像中标线的位置判断所述小车主体(1)是否偏离，且所述处理器进一步根据偏离情况进行纠偏。 2.根据权利要求1所述的一种具有防撞机构的AGV车，所述防撞护栏(7)主要由小车主体(1)两侧的侧边护杆(8)与小车主体(1)前后的头部护杆(9)和尾部护杆(10)组成，所述侧边护杆(8)与头部护杆(9)以及尾部护杆(10)都分为若干个相互相连的独立个体，并且给自通过一个缓冲连接件(11)固定安装到小车主体(1)的四周，所述侧边护杆(8)为直杆结构，所述头部护杆(9)与尾部护杆(10)为弧杆结构，所述侧边护杆(8)与头部护杆(9)以及尾部护杆(10)都由内部金属筋杆(19)与外部包裹的橡胶圈(20)组成。 3.根据权利要求2所述的一种具有防撞机构的AGV车，其特征在于：所述缓冲连接件(11)主要由伸缩母杆(13)与伸缩子杆(14)构成，所述伸缩母杆(13)的尾部固定焊接在小车主体(1)上，所述伸缩子杆(14)的头部固定焊接到侧边护杆(8)与头部护杆(9)以及尾部护杆(10)上，所述伸缩母杆(13)的内部开设有一个伸缩腔(15)，所述伸缩子杆(14)的尾部伸入到伸缩腔(15)内，并且在末端固定安装有一个连接块(17)，所述伸缩腔(15)的内部设有一根缓冲主弹簧(16)，所述缓冲主弹簧(16)的一端固定连接在伸缩腔(15)的底部，另一端则固定连接到连接块(17)的底面，所述连接块(17)的上端面在位于伸缩子杆(14)的两侧分别安装有一根缓冲副弹簧(18)，所述缓冲副弹簧(18)的顶端则固定连接到伸缩母杆(13)的头部的收口圈上。 4.一种如权利要求1所述的AGV车的控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1，通过所述摄像头(21)获取行进过程中道路中间的标线(22)图像； S2，获取所述图像中标线(22)的轮廓； S3，对所述轮廓取最小区域矩形，通过所述最小区域矩形获取偏转角度； S4，判断所述偏转角度是否超过一定阈值，是进行纠偏，否继续行进。 5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于：在步骤S2中，所述获取所述图像中标线(22)的轮廓的步骤包括： S21，利用findContours函数寻找轮廓。 6.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于：在步骤S3中，通过所述最小区域矩形获取偏转角度的步骤包括： S31，通过所述最小区域矩形的长边与所述标线(22)的夹角获取获取偏转角度。 7.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于：在步骤S4中，所述阈值为2～5°。
所属类别：	发明专利