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原文传递一种停泊机构自适应机械爪

专利名称：	一种停泊机构自适应机械爪
摘要：	本发明公开一种停泊机构自适应机械爪，位于空间货盘上安装的主动端内；包括对接爪、碟簧组件与纠偏机构；其中，对接爪为三个杆状结构，通过铰接座置于主动端内升降台周向，顶部具有对接头。对接头底面上安装有纠偏机构，通过纠偏机构实现对接过程中对接爪加工或装配误差带来的偏差纠正；上述铰接座与升降台底部碟簧组件相连，通过设计的碟簧组件有效的减少了货盘系统与空间站舱体对接时的载荷冲击；碟簧组件在被压缩后，较大的弹性势能使货盘系统与空间站舱体保持长期有效的张紧力，实现货盘系统的长期可靠连接。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京空间飞行器总体设计部
发明人：	王文龙;李潇;李林;成志忠;庄原;殷新喆;何冰;张晓天;杨建中
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911330154.6
公开号：	CN110979752A
代理机构：	北京永创新实专利事务所
代理人：	周长琪
分类号：	B64G1/64;B;B64;B64G;B64G1;B64G1/64
申请人地址：	100086 北京市海淀区知春路82号
主权项：	1.一种停泊机构自适应机械爪，位于空间货盘上安装的主动端内；其特征在于：包括对接爪、碟簧组件与纠偏机构；其中，对接爪为三个杆状结构，顶部具有对接头，对接头向内弯折，底面为平面，三个对接爪周向等角度间隔设置，对接头均朝向主动端轴线；上述对接头底面上安装有纠偏机构，通过纠偏机构实现对接过程中对接爪加工或装配误差带来的偏差纠正；三个对接爪末端分别通过铰接座置于被动端内部升降台上，该铰接座底部与位于升降台底部的碟簧组件相连，进而通过升降台的升降实现三个对接爪伸出被动端并展开以及收拢后收回主动端；所述碟簧组件为三个，在升降台底部周向等角度间隔安装，安装位置分别对应三个对接爪与升降台间的铰接位置；三个碟簧组件均由碟簧、安装柱与限位螺母构成；其中，安装柱顶端由升降台底面穿过升降台，固定于对接爪末端铰接座底部；碟簧套于安装柱上，顶端与升降台底面间接触。安装柱底端螺纹安装的两个限位螺母，实现碟簧在安装柱上的轴向定位。 2.如权利要求1所述一种停泊机构自适应机械爪，其特征在于：对接爪的对接头与被动端周向上开设的与对接头形状匹配的对接槽配合，对接时使对接头在对接槽内沿对接槽移动，直至对接头底面分别与对接槽端部的对接面接触，随后带动主动端向被动端移动，实现对接。 3.如权利要求1所述一种停泊机构自适应机械爪，其特征在于：纠偏机构包括球窝与球垫；其中，球窝安装于对接头底面中部开槽内，球垫与球窝配合安装在球窝中。 4.如权利要求1所述一种停泊机构自适应机械爪，其特征在于：碟簧在整个对接过程中分时两次压缩，第一次为初始装配时压缩80％；第二次为主动端向被动端移动过程中压缩剩余20％。 5.如权利要求1所述一种停泊机构自适应机械爪，其特征在于：升降台到碟簧组件到对接爪，各组件的刚度属于由强到弱，再由弱变强。
所属类别：	发明专利