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原文传递陆地全地形涵道跨域机器人及其跨域方法

专利名称：	陆地全地形涵道跨域机器人及其跨域方法
摘要：	一种陆地全地形涵道跨域机器人及其跨域方法，包括控制系统、电源、飞行装置、风导机构、机械腿，其中机械腿均匀分布在飞行装置四周。控制系统控制飞行装置、风导机构和机械腿动作，电源为控制系统、飞行装置、风导机构和机械腿的动力供电。风导机构对涵道风扇的输出气流进行导向实现对机器人的飞行控制。通过机械腿上两个舵机运动实现陆地运行及简单越障功能。通过电机上两个桨叶相对运动实现飞行装置升空以实现复杂地形越障功能。本发明具有可实现陆空两种空间域中跨域运行，满足往复跨越的特点，提高可执行能力，实现中远距离复杂路面侦察和物资快速投递或运输的相关任务。
专利类型：	发明专利
申请人：	长春工程学院
发明人：	刘国松;杨晓萍;钟月曦;李明达;王毅;王泽宇;李长雨;刘鸿涛;姜义;门玉琢;冀秉魁
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T22:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911332278.8
公开号：	CN110978921A
代理机构：	长春市四环专利事务所(普通合伙)
代理人：	张建成
分类号：	B60F5/02;B62D57/032;B25J11/00;B;B60;B62;B25;B60F;B62D;B25J;B60F5;B62D57;B25J11;B60F5/02;B62D57/032;B25J11/00
申请人地址：	130012 吉林省长春市朝阳区宽平大路395号
主权项：	1.一种陆地全地形涵道跨域机器人，其特征在于：包括控制系统(Ⅰ)、电源(Ⅱ)、飞行装置(Ⅲ)、风导机构(Ⅳ)、机械腿(Ⅴ)，其中机械腿(Ⅴ)均匀分布在飞行装置(Ⅲ)四周；控制系统(Ⅰ)控制飞行装置(Ⅲ)、风导机构(Ⅳ)和机械腿(Ⅴ)动作，电源(Ⅱ)为控制系统(Ⅰ)、飞行装置(Ⅲ)、风导机构(Ⅳ)和机械腿(Ⅴ)的动力供电；所述的机械腿(Ⅴ)为连杆结构，包括舵机固定座(1)、腿部舵机(2)、腿部连接杆(3)、腿部传动杆(4)、腿部关节(5)、弹簧(6)、足(7)、限位开关(8)；腿部连接杆(3)与腿部传动杆(4)的一端铰接在舵机固定座(1)上，腿部连接杆(3)与腿部传动杆(4)的另一端铰接在腿部关节(5)上，腿部舵机(2)安装在舵机固定座(1)上，腿部关节(5)的底部通过弹簧(6)与足(7)连接，足(7)的底部安装有限位开关(8)；通过舵机(2)带动腿部传动杆(4)转动以实现足(7)上升下降以实现行走的功能；所述的飞行装置(Ⅲ)为涵道风扇结构，包括电机固定座(13)、电机(14)、涵道固定架(15)、涵道壳体(16)、舵机固定座(1)和涵道壳体连接块(18)；涵道固定架(15)、涵道壳体(16)、舵机固定座(1)和涵道壳体连接块(18)均连接在涵道壳体(16)上，飞行装置(Ⅲ)上下对称布置两个带有双叶片的电机(14)，涵道壳体(16)与电机(14)通过涵道固定架(15)与电机固定座(13)连接；机械腿(Ⅴ)通过舵机固定座(1)与飞行装置(Ⅲ)连接。通过两个电机(14)带动桨叶对置旋转产生升力使机器人能够升空飞行；所述的风导机构(Ⅳ)包括涵道风导舵机连接块(19)、导风板(20)、风导舵机(21)，涵道风导舵机连接块(19)连接在涵道壳体(16)上；风导舵机(21)安装在涵道风导舵机连接块(19)下部，导风板(20)与风导舵机(21)连接，在飞行装置(Ⅲ)运行升空后，通过风导舵机(21)带动导风板(20)转动，以对涵道风扇的输出气流进行导向从而实现对机器人的飞行控制。 2.根据权利要求1所述的一种陆地全地形涵道跨域机器人，其特征在于：所述控制系统控制系统(Ⅰ)包括控制板外壳(9)和放置平台(10)。 3.根据权利要求1所述的一种陆地全地形涵道跨域机器人，其特征在于：所述电源电源(Ⅱ)包括放置平台(10)、电池(11)和电池固限位柱(12)。 4.权利要求1所述一种陆地全地形涵道跨域机器人的跨域方法，其特征在于：机械腿(Ⅴ)运动分两部分，足(7)的抬起与下落和机械腿(Ⅴ)的摆动，其足(7)的抬起与下落由腿部舵机(2)带动腿部传动杆(4)实现，腿部舵机(2)的运动幅度为从腿部传动杆(4)竖直向下至台到最高100°；其机械腿(Ⅴ)的摆动由腿部舵机(2)带动舵机固定座(1)实现，腿部舵机(2)的运动范围为从机械部分限制的右极限到机械部分限制的左极限90°。
所属类别：	发明专利