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原文传递挖掘机主动防护方法和系统

专利名称：	挖掘机主动防护方法和系统
摘要：	本发明提供了一种挖掘机主动防护方法和系统，应用于挖掘机控制系统，包括：获取挖掘机中目标部件的倾斜角度和/或尺寸信息，并获取挖掘机回转支承部位的目标转动角度；目标部件包括：动臂，斗杆和铲斗；基于倾斜角度和尺寸信息，确定目标部件在挖掘机中的空间位置信息；基于空间位置信息和目标转动角度判断目标部件是否满足安全工作条件；如果满足，则对挖掘机执行保护操作；保护操作包括以下至少之一：发出告警信息，降低挖掘机发动机的运行速度，停止目标部件的动作。本发明缓解了现有技术中存在的因误操作使得挖掘机超过安全工作范围进而容易发生事故的技术问题。
专利类型：	发明专利
申请人：	三一重机有限公司
发明人：	石向星;曹东辉;刘英豪
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T23:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911341665.8
公开号：	CN110984286A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	董艳芳
分类号：	E02F9/24;E02F9/26;E02F3/43;E;E02;E02F;E02F9;E02F3;E02F9/24;E02F9/26;E02F3/43
申请人地址：	215000 江苏省苏州市昆山市昆山开发区环城东路
主权项：	1.一种挖掘机主动防护方法，其特征在于，应用于挖掘机控制系统，包括：获取挖掘机中目标部件的倾斜角度和/或尺寸信息，并获取所述挖掘机的回转支承部位的目标转动角度；所述目标部件包括：动臂，斗杆和铲斗；基于所述倾斜角度和所述尺寸信息，确定所述目标部件在所述挖掘机中的空间位置信息；基于所述空间位置信息和所述目标转动角度判断所述目标部件是否满足安全工作条件；如果满足，则对所述挖掘机执行保护操作；所述保护操作包括以下至少之一：发出告警信息，降低挖掘机发动机的运行速度，停止目标部件的动作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取挖掘机中目标部件的倾斜角度包括：通过预先安装在所述挖掘机中的倾角传感器获取所述目标部件的倾斜角度。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述挖掘机的回转支承部位的目标转动角度包括：通过预先安装在所述挖掘机中的回转角度传感器获取所述挖掘机的回转支承部位的目标转动角度。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全工作条件中包括以下至少一种第一安全参数：竖直安全范围和转动安全角度；基于所述空间位置信息和所述目标转动角度判断所述目标部件是否满足安全工作条件包括：基于所述空间位置信息和所述目标转动角度判断所述目标部件是否满足所述至少一种第一安全参数；若是，则确定所述目标部件满足安全工作条件。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述空间位置信息和所述目标转动角度判断所述目标部件是否满足所述至少一种第一安全参数包括：基于所述目标部件的空间位置信息判断所述目标部件是否超过所述竖直安全范围；和/或判断所述目标转动角度是否大于所述转动安全角度；其中，若判断出所述目标部件超过所述竖直安全范围，和/或，判断出所述目标转动角度大于所述转动安全角度，则确定所述目标部件满足所述至少一种第一安全参数。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全工作条件中包括以下至少一种第二安全参数：第一预设安全工作范围，第二预设安全工作范围和第三预设安全工作范围；基于所述空间位置信息和所述目标转动角度判断所述目标部件是否满足安全工作条件包括：基于所述空间位置信息和所述目标转动角度判断所述目标部件是否满足所述至少一种第二安全参数；若是，则确定所述目标部件满足安全工作条件。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述空间位置信息和所述目标转动角度判断所述目标部件是否满足所述至少一种第二安全参数包括：基于所述目标部件的空间位置信息和所述目标转动角度判断所述目标部件是否超过目标安全工作范围，其中，所述目标安全工作范围包括以下至少之一：所述第一预设安全工作范围、所述第二预设安全工作范围和所述第三预设安全工作范围；若是，则确定满足所述至少一种第二安全参数。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果判断出所述目标部件超过第一预设安全工作范围，则发出第一告警信息；如果判断出所述目标部件超过第二预设安全工作范围，则发出第二告警信息，并降低所述挖掘机的发动机的运行速度；如果判断出所述目标部件超过第三预设安全工作范围，则发出第三告警信息，并停止所述目标部件的动作。 9.一种挖掘机主动防护系统，其特征在于，应用于挖掘机控制系统，包括：获取模块，确定模块和保护模块，其中，所述获取模块，用于获取挖掘机中目标部件的倾斜角度和/或尺寸信息，并获取所述挖掘机的回转支承部位的目标转动角度；所述目标部件包括：动臂，斗杆和铲斗；所述确定模块，用于基于所述倾斜角度和所述尺寸信息，确定所述目标部件在所述挖掘机中的空间位置信息；所述保护模块，用于基于所述空间位置信息和所述目标转动角度判断所述目标部件是否满足安全工作条件；如果满足，则对所述挖掘机执行保护操作；所述保护操作包括以下至少之一：发出告警信息，降低挖掘机发动机的运行速度，停止目标部件的动作。 10.根据权利要求9所述的挖掘机主动防护系统，其特征在于，所述获取模块包括：倾角传感器和回转角度传感器，其中，所述倾角传感器，用于获取所述目标部件的倾斜角度；所述回转角度传感器，用于获取所述挖掘机回转支承部位的目标转动角度。
所属类别：	发明专利