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原文传递行驶车辆决策附加横摆力矩的方法

专利名称：	行驶车辆决策附加横摆力矩的方法
摘要：	行驶车辆决策附加横摆力矩的方法，属于新能源汽车车辆稳定性控制领域，为解决现有不考虑路况决策附加横摆力矩而导致的稳定降低的问题，要点是S3.1.选取滑模面；S3.2.确定滑模结构趋近律；S3.3.确定附加横摆力矩，效果是根据质心侧偏角的实际值判断加权系数值。根据车辆行驶工况的不同，车辆发生失稳的程度，采用不同的权重的滑模面，实现对控制变量的跟踪，提高车辆行驶的稳定性。
专利类型：	发明专利
申请人：	大连理工大学
发明人：	郭烈;冯金盾;赵剑;陈俊杰;岳明;齐国栋
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911344944.X
公开号：	CN110979303A
代理机构：	大连智高专利事务所(特殊普通合伙)
代理人：	刘斌
分类号：	B60W10/08;B60W60/00;B60W30/02;B60W40/064;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/107;B60W40/109;B60W40/13;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W10;B60W60;B60W30;B60W40;B60W50;B60W10/08;B60W60/00;B60W30/02;B60W40/064;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/107;B60W40/109;B60W40/13;B60W50/00
申请人地址：	116023 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号
主权项：	1.一种行驶车辆决策附加横摆力矩的方法，其特征在于，包括如下步骤： S3.1.选取滑模面； S3.2.确定滑模结构趋近律； S3.3.确定附加横摆力矩。 2.如权利要求1所述的行驶车辆决策附加横摆力矩的方法，其特征在于，滑模面表示为： s＝ξ(γ-γd)+(1-ξ)(β-βd) (12) s：滑模面，ξ：加权系数，γ：横摆角速度，γd：期望横摆角速度，β：质心侧偏角，βd：期望质心侧偏角；滑模结构趋近律表示为：附加横摆力矩表示为： ΔM：附加横摆力矩，Iz：绕z轴转动惯量，ks：滑模面切换系数，a：前轴至质心的距离，Fyf：前轴轮胎侧偏力，b：后轴至质心的距离，Fyr：后轴轮胎侧偏力。 3.如权利要求2所述的行驶车辆决策附加横摆力矩的方法，其特征在于，加权系数ξ的确定规则：当实际质心侧偏角\|β\|＜β1，β1是质心侧偏角下限值，车辆发生小程度的失稳，需对横摆角速度进行控制，加权系数为1；当实际质心侧偏角处于β1＜\|β\|＜β2，β2是质心侧偏角上限值，车辆发生中度失稳，需要对横摆角速度和质心侧偏角进行联合控制，加权系数为0～1；当实际质心侧偏角\|β\|＞β2，车辆发生严重失稳，行驶轨迹发生严重偏离，需对质心侧偏角进行控制，加权系数为0。 4.如权利要求2或3所述的行驶车辆决策附加横摆力矩的方法，其特征在于，模糊规则为：(1)若\|β\|为小，则ξ为小；(2)若\|β\|为大，则ξ为大，加权系数ξ的确定方法如下：以实际的质心侧偏角的绝对值\|β\|作为模糊控制器输入量，以加权系数ξ作为模糊控制的输出量，根据模糊规则对加权系数进行调整；输入量\|β\|的论域选择为[0,1]，输出量ξ的论域选择为[0,1]，输入量\|β\|的模糊语言为S，B，分别表示为小，大，输出量ξ的模糊语言为S，B分别表示为小，大，给定输入量\|β\|隶属度函数，及输入量\|β\|与输出量ξ的关系曲线，确定加权系数ξ。 5.如权利要求4所述的行驶车辆决策附加横摆力矩的方法，其特征在于，根据车辆行驶工况不同，车辆发生失稳程度不同，实际质心侧偏角的绝对值\|β\|不同，得到不同加权系数ξ，确定的滑模面因加权系数ξ能够因车辆不同行驶工况下车辆发生失稳程度不同而变化，得到反映不同失稳程度的滑模面，决策出修正不同失稳程度的附加横摆力矩。
所属类别：	发明专利