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原文传递一种单电机驱动的多杆四足步行装置

专利名称：	一种单电机驱动的多杆四足步行装置
摘要：	本发明公开了一种单电机驱动的多杆四足步行装置，包括：机架，四组多杆步行机构，分别安装设置在所述机架前部的两侧和后部的两侧，所述多杆步行机构包括动力臂，以及传动机构，包括电机、电机传动轴、前动力臂传动轴、后动力臂传动轴、同步带，所述前动力臂传动轴和所述后动力臂传动轴分别与所述机架转动连接，其中，所述前动力臂传动轴和所述后动力臂传动轴通过所述同步带与所述电机传动轴同步转动。通过设置同步带和单一电机控制，使前动力臂传动轴和后动力臂传动轴可以同步转动，进而带动四组多杆步行机构同步工作，完成行走步态，省略单独控制带来的电机调试环节，使得多杆四足步行装置的控制复杂性降低。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京建筑大学
发明人：	陈红兵;秦建军;张昊;刘永峰
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN201911348081.3
公开号：	CN111114667A
代理机构：	合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	郭华俊
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	100044 北京市西城区展览馆路1号
主权项：	1.一种单电机驱动的多杆四足步行装置，包括机架(2)，其特征在于，还包括：四组多杆步行机构(1)，分别安装设置在所述机架(2)前部的两侧和后部的两侧，所述多杆步行机构(1)包括动力臂(11)和用于步行的连杆组件，以及传动机构(3)，包括电机(31)、电机传动轴(33)、前动力臂传动轴(34)、后动力臂传动轴(35)、以及同步带(37)，其中，所述前动力臂传动轴(34)和所述后动力臂传动轴(35)通过所述同步带(37)与所述电机传动轴(33)同步转动，其中，所述前动力臂传动轴(34)两端分别与位于其两端的两组多杆步行机构(1)的动力臂(11)连接，所述后动力臂传动轴(35)两端分别与位于其两端的两组多杆步行机构(1)的动力臂(11)连接，且通过四组所述多杆步行机构(1)相互配合实现整个步行装置的移动步伐。 2.根据权利要求1所述的单电机驱动的多杆四足步行装置，其特征在于，所述前动力臂传动轴(34)、后动力臂传动轴(35)、以及电机传动轴(33)上均固定设置有同步带轮(36)，所述同步带(37)依次与三个所述同步带轮(36)带传动。 3.根据权利要求1所述的单电机驱动的多杆四足步行装置，其特征在于，所述连杆组件包括连杆(12)、短摆动臂(14)、以及形状基本呈三角形的足端杆件(15)，其中，所述足端杆件(15)上部具有顶角部一和顶角部二，所述顶角部一与短摆动臂(14)的下端铰接，所述顶角部二与所述连杆(12)的一端铰接，并且所述连杆(12)另一端与所述动力臂(11)的活动端铰接，所述短摆动臂(14)的上端与所述机架(2)铰接。 4.根据权利要求3所述的单电机驱动的多杆四足步行装置，其特征在于，所述连杆组件还包括长摆动臂(13)，其中，所述长摆动臂(13)的上端与所述机架(2)铰接，所述长摆动臂(13)下端与所述连杆(12)中部铰接。 5.根据权利要求3所述的单电机驱动的多杆四足步行装置，其特征在于，所述足端杆件(15)包括下顶角部和支脚(151)，其中，所述支脚与所述下顶角部连接为一体，且所述足端杆件(15)处于直立状态时，所述支脚与步行装置前进方向的夹角为锐角。 6.根据权利要求3所述的单电机驱动的多杆四足步行装置，其特征在于，所述顶角部一相对于所述顶角部二靠近步行装置前进方向一侧。 7.根据权利要求3所述的单电机驱动的多杆四足步行装置，其特征在于，所述连杆(12)呈V型，且所述长摆动臂(13)的长度大于短摆动臂(14)的长度。 8.根据权利要求1所述的单电机驱动的多杆四足步行装置，其特征在于，所述机架(2)包括相互连接的前机架和后机架，且所述前机架与所述后机架在机架(2)宽度方向上错开设置，以使所述机架(2)同一侧的两组多杆步行机构(1)不产生干涉。
所属类别：	发明专利