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原文传递一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置

专利名称：	一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置
摘要：	本发明属于不规则管体加工设备技术领域，提出了一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置，包括管体夹持装置，用于夹持管件；管夹转动装置，与管体夹持装置连接，用于驱动管件夹持装置转动；基盘；基盘转动装置，与基盘连接，用于驱动基盘转动；平移装置，用于驱动管夹转动装置相对于基盘转动装置平移；第一检测装置，为至少四个，绕检测中心均布在基盘上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置；转动设置在基盘上的旋转架，绕检测中心转动；第二检测装置，设置在旋转架上，用于在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离。通过上述技术方案，解决了现有技术中缺乏一种设备或方法能够使加工设备自动沿不规则管体行进的问题。
专利类型：	发明专利
申请人：	河北海赞自动化科技有限公司
发明人：	孙桂林
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN201911370566.2
公开号：	CN111099432A
代理机构：	石家庄领皓专利代理有限公司
代理人：	司楠
分类号：	B65H54/10;B;B65;B65H;B65H54;B65H54/10
申请人地址：	050000 河北省石家庄市高新区湘江道158号弘谷国际酒店四楼邯郸路006号
主权项：	1.一种不规则管体行进装置，包括：管体夹持装置(1)，用于夹持管件；管夹转动装置(2)，与管体夹持装置(1)连接，用于驱动管体夹持装置(1)转动；基盘(3)；基盘转动装置(4)，与基盘(3)连接，用于驱动基盘(3)转动；平移装置(5)，用于驱动管夹转动装置(2)相对于基盘转动装置(4)平移。第一检测装置(6)，为至少四个，绕检测中心均布在基盘(3)上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置；转动设置在基盘(3)上的旋转架(7)，绕检测中心转动；第二检测装置(8)，设置在旋转架(7)上，用于在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离。 2.根据权利要求1所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，还包括校准装置(9)，设置在基盘(3)上，用于为第二检测装置(8)提供校准。 3.根据权利要求1或2所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，第二检测装置(8)为两个，分别位于旋转架(7)两侧，用于分别对旋转架(7)两侧的管体进行检测。 4.根据权利要求1所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，基盘(3)的转动轴穿过第二检测装置(8)旋转所在平面。 5.一种沿不规则管体前进的方法，应用于如权利要求3所述的行进装置，其特征在于：建立多种管体模型，及与多种规则模型一一对应的行进方法；通过第一检测装置(6)与第二检测装置(8)确定当前管体变化状态；将当前管体变化状态与一种管体模型对应，并采用相对应的行进方法。 6.根据权利要求5所述的一种沿不规则管体前进的方法，其特征在于，管体模型包括：直线管体模型和曲线管体模型；直线管体模型对应行进方法为，管夹转动装置(2)及基盘转动装置(4)将管体与基盘(3)调整至互相垂直后，利用平移装置(5)，使管体沿基盘中心行进；曲线管体模型对应行进方法为，调整管夹转动装置(2)及基盘转动装置(4)，保持穿过检测平面的管体与检测平面垂直，调整平移装置(5)使管体穿过基盘中心。 7.根据权利要求7所述的一种沿不规则管体前进的方法，其特征在于：还包括，提前设定M值；管体模型还包括小曲率管体模型；当第二检测装置(8)在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离等于大于M时，当前管体变化状态与小曲率管体模型对应；曲线管体模型对应行进方法为，调整平移装置(4)使管体穿过基盘中心，调整管夹转动装置(2)及基盘转动装置(4)，保持第二检测装置(8)在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离为M，同时通过平移装置(4)，使基盘(3)沿垂直于检测平面的方向前进。 8.一种不规则管体缠绕装置，包括权利要求1～5所述的一种不规则管体行进装置，其特征在于，还包括缠绕盘(10)，所述缠绕转动设置在基盘(3)上。
所属类别：	发明专利