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原文传递起重机和控制方法

专利名称：	起重机和控制方法
摘要：	本发明公开一种起重机和起重机的控制方法，起重机包括：单缸插销式伸缩臂，包括伸缩油缸和相互套接的多个节臂；控制系统，包括臂销检测装置、姿态检测装置和控制器，臂销检测装置用于检测与伸缩油缸配合的节臂的臂销是处于与其他节臂的臂销孔配合的第一状态，还是处于未与其他节臂的臂销孔配合的第二状态，控制器被配置为：在臂销检测装置检测到臂销处于第一状态时，判断起重机处于插销吊重模式，在臂销检测装置检测到臂销第二状态时，判断起重机处于不插销吊重模式，在判断起重机处于何种模式后，在该吊重模式中根据姿态检测装置的检测结果为起重机匹配起重性能，以允许起重机在所匹配的起重性能范围内吊重作业。
专利类型：	发明专利
申请人：	徐州重型机械有限公司
发明人：	闫慈;张庆彬;金慧玲;苏祖路
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN201911387597.9
公开号：	CN111039200A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	艾春慧
分类号：	B66C23/70;B66C23/693;B66C23/88;B66C13/16;B;B66;B66C;B66C23;B66C13;B66C23/70;B66C23/693;B66C23/88;B66C13/16
申请人地址：	221004 江苏省徐州市经济技术开发区高新路68号
主权项：	1.一种起重机，其特征在于，包括：单缸插销式伸缩臂，包括伸缩油缸和相互套接的多个节臂，所述多个节臂包括位于最外侧的基本臂和位于最内侧的末节臂，所述末节臂外侧的节臂上设有多个臂销孔，所述基本臂内侧节臂上设有用于与其相邻外侧的节臂的臂销孔配合的臂销，所述伸缩油缸用于与某一节节臂配合以带动其伸缩；控制系统，包括臂销检测装置(6)、姿态检测装置和控制器(1)，所述臂销检测装置(6)用于检测与所述伸缩油缸配合的节臂的臂销是处于与其他节臂的臂销孔配合的第一状态，还是处于未与其他节臂的臂销孔配合的第二状态，所述姿态检测装置用于检测所述单缸插销式伸缩臂的姿态，所述起重机具有插销吊重模式和不插销吊重模式，所述控制器(1)与所述臂销检测装置(6)和所述姿态检测装置信号连接，被配置为：在所述臂销检测装置(6)检测到所述臂销处于第一状态时，判断所述起重机处于插销吊重模式，在所述臂销检测装置(6)检测到所述臂销第二状态时，判断所述起重机处于不插销吊重模式，在判断所述起重机处于何种模式后，在该吊重模式中根据所述姿态检测装置的检测结果为所述起重机匹配起重性能，以允许所述起重机在所匹配的起重性能范围内吊重作业。 2.如权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述不插销吊重模式包括带载保持模式和带载伸缩模式，所述起重机还包括与所述控制器(1)信号连接的伸缩油缸检测装置，所述伸缩油缸检测装置用于检测所述伸缩油缸是否动作，所述控制器(1)被配置为：在判断所述起重机为不插销吊重模式后，当所述伸缩油缸检测装置的检测结果为是时，判断所述起重机处于带载伸缩模式，当所述伸缩油缸检测装置的检测结果为否时，判断所述起重机处于带载保持模式。 3.如权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述伸缩油缸检测装置用于检测所述伸缩油缸的位移，所述控制器(1)被配置为：判断当所述伸缩油缸在第一时间段内的位移是否大于第一阈值；当判断结果为大于第一阈值时，所述伸缩油缸检测装置的检测结果为是，当判断结果为不大于第一阈值时，所述伸缩油缸检测装置的检测结果为否。 4.如权利要求1至3任一所述的起重机，其特征在于，所述起重机还包用于检测所述单缸式伸缩臂的吊重量的大小的吊重检测装置；所述控制器(1)被配置为：根据当前所述吊重检测装置和所述姿态检测装置的检测结果判断当前起重机工况是否超出当前所匹配的起重性能范围，当判断当前起重机工况超出当前所匹配的起重性能范围时，停止当前起重机的动作或限制使起重机工况进一步超出当前所匹配的起重性能范围的对起重机的操作。 5.如权利要求4所述的起重机，其特征在于，所述控制器(1)包括与所述吊重检测装置、臂销检测装置(6)和所述姿态检测装置信号连接的力矩限制器。 6.如权利要求4所述的起重机，其特征在于，所述起重机包用于使所述单缸插销式伸缩臂变幅的变幅油缸，所述吊重检测装置包用于检测所述变幅油缸的油压的压力传感器，或所述吊重检测装置包用于检测所述单缸插销式伸缩臂的用于吊重的绳索的拉力大小的力传感器。 7.如权利要求1至3任一所述的起重机，其特征在于，所述姿态检测装置包用于检测所述单缸插销式伸缩臂变幅角度的变幅角度检测装置(7)、用于检测伸缩油缸配合的节臂的臂位的臂位检测装置(3)和用于检测所述单缸插销式伸缩臂的臂长的臂长检测装置(4)。 8.如权利要求1至4任一所述的起重机，其特征在于，所述起重机还包括与所述控制系统信号连接的人机交互系统(2)，所述人机交互系统(2)用于显示控制系统判断的当前起重机的吊重模式以及为起重机所匹配的起重性能。 9.一种起重机的控制方法，所述起重机具有单缸插销式伸缩臂，其特征在于，包括：检测与所述单缸插销式伸缩臂的伸缩油缸配合的节臂的臂销是处于与其他节臂的臂销孔配合的第一状态，还是处于未与其他节臂的臂销孔配合的第二状态；检测所述单缸插销式伸缩臂的姿态；在所述臂销检测装置(6)的检测到所述臂销处于第一状态时，判断所述起重机处于插销吊重模式，在所述臂销检测装置(6)检测到所述臂销第二状态时，判断所述起重机处于不插销吊重模式；在判断所述起重机处于何种模式后，在所该模式中根据所述姿态检测装置的检测结果为所述起重机匹配起重性能，以允许所述起重机在所匹配的起重性能范围内吊重作业。 10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在判断所述起重机处于不插销吊重模式后，检测所述伸缩油缸是否动作，当检测结果为是时，判断所述重机处于带载伸缩模式，当检测结果为否时，判断所述起重机处于带载保持模式。 11.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述伸缩油缸是否动作包括：检测所述伸缩油缸的位移；判断在第一时间段内所述伸缩油缸的的位移是否大于第一阈值，当判断结果为大于第一阈值时，检测所述伸缩油缸是否动作的检测结果为是，当判断结果为不大于第一阈值时，检测所述伸缩油缸是否动作的检测结果为否。 12.如权利要求9至11任一所述的控制方法，其特征在于，判断当前起重机工况是否超出当前所匹配的起重性能范围，当判断当前起重机工况不超过当前所匹配的起重性能范围时，允许当前对起重机的操作，当判断当前起重机工况超出当前所匹配的起重性能范围时，停止当前起重机的动作或限制使起重机工况进一步超出当前所匹配的起重性能范围的对起重机的操作。 13.如权利要求12所述的控制方法，其特征在于，判断当前起重机工况是否超出当前所匹配的起重性能范围内包括：检测当前起重机的吊重量，与所匹配的起重性能的最大允许起重量比较大小；检测当前起重机的单缸插销式伸缩臂的臂长，与当前所匹配的起重性能的最大允许臂长比较大小；和/或检测当前起重机的单缸插销式伸缩臂的变幅角度，与当前所匹配的起重性能的最大允许变幅角度比较大小。 14.如权利要求12所述的控制方法，其特征在于，检测当前起重机的吊重量包括：检测用于对所述单缸插销式伸缩臂变幅的变幅油缸的油压大小，根据检测结果计算得到吊重量；或检测所述单缸插销式伸缩臂的用于吊重的绳索的拉力大小，根据检测结果计算得到吊重量。 15.如权利要求9至11任一所述的控制方法，其特征在于，检测所述单缸插销式伸缩臂的姿态包括：检测所述单缸插销式伸缩臂的变幅角度；检测与伸缩油缸配合的节臂的臂位；检测所述单缸插销式伸缩臂的臂长。
所属类别：	发明专利