详情

原文传递物料存取方法、装置及机器人

专利名称：	物料存取方法、装置及机器人
摘要：	本申请涉及一种物料存取方法、装置及机器人。物料存取方法，应用于机器人，物料存取方法，包括：获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置。根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系。获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置与第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置。根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。本申请实施例提供的物料存取方法、装置及机器人能够实现物料的准确存取。
专利类型：	发明专利
申请人：	广东利元亨智能装备股份有限公司
发明人：	杜义贤;陈爽;周俊雄;周俊杰
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
申请号：	CN201911381101.7
公开号：	CN111003410A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	曹瑞敏
分类号：	B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/137
申请人地址：	516000 广东省惠州市惠城区马安镇惠州大道旁东江职校路2号(厂房)
主权项：	1.一种物料存取方法，其特征在于，应用于机器人，所述物料存取方法，包括：获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，所述目标货架内部设置有第一储物仓，所述第一当前位置和所述第一标准位置为所述目标货架在第一工件坐标系中的位置；根据所述第一实际偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，所述第二当前位置和所述第二标准位置为所述第一储物仓在所述第二工件坐标系中的位置；根据所述第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对所述第一储物仓中存储的物料进行存取。 2.根据权利要求1所述的物料存取方法，其特征在于，所述获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，包括：获取测试货架的第三当前位置与第一标准位置之间的第一参考偏移量，所述测试货架内部设置有第二储物仓，所述第三当前位置和所述第一标准位置为所述测试货架在第一工件坐标系中的位置；根据所述第一参考偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第三工件坐标系；获取所述第二储物仓的第四当前位置与第三标准位置之间的第二参考偏移量，以将所述第二参考偏移量，作为所述第二实际偏移量，所述第四当前位置和所述第三标准位置为所述第二储物仓在所述第三工件坐标系中位置。 3.根据权利要求2所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：从位于初始位置的所述测试货架上，选取第一参考点；当所述测试货架的第一边缘线与所述机器人的第二边缘线共线时，以所述第一参考点为坐标原点，建立所述第一工件坐标系。 4.根据权利要求3所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：从位于所述初始位置的所述测试货架上，选取第二参考点和第三参考点；使所述机器人移动至与所述第二参考点对应的第一拍照位置，并通过搭载于所述机器人的相机，获取第一货架图像；使所述机器人移动至与所述第三参考点对应的第二拍照位置，并所述相机，获取第二货架图像；基于所述第一货架图像和所述第二货架图像，获得所述第一标准位置。 5.根据权利要求3所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：从位于所述初始位置的所述测试货架上，选取第四参考点；使所述机器人移动至与所述第四参考点对应的第三拍照位置，并将搭载于所述机器人的相机的拍照姿态，调整至于与所述第二储物仓对应的目标姿态，以获得与所述第二储物仓对应的第二储物仓图像；基于所述第二储物仓图像，获得所述第二储物仓在所述第一工件坐标系中的第四标准位置；根据所述第四标准位置和所述第一参考偏移量，获得所述第三标准位置。 6.根据权利要求5所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：在所述第一工件坐标系中，示教并记录所述第二储物仓对应的目标姿态。 7.根据权利要求2所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：根据所述第二参考偏移量，执行物料存取测试动作，以对所述第二储物仓中存储的物料进行存取；通过搭载于所述机器人的相机，获取用于表征物料存取测试过程的存取动作图像；根据所述存取动作图像，判断所述第二参考偏移量的准确度是否满足预设标准；当所述第二参考偏移量的准确度不满足预设标准时，生成标定指令，以使所述机器人根据所述标定指令，重新执行标定动作，以重新获取所述第二参考偏移量。 8.一种物料存取装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，所述目标货架内部设置有第一储物仓，所述第一当前位置和所述第一标准位置为所述目标货架在第一工件坐标系中的位置；第一创建模块，用于根据所述第一实际偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；第二获取模块，用于获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，所述第二当前位置与所述第二标准位置为所述第一储物仓在所述第二工件坐标系中的位置；第一执行模块，用于根据所述第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对所述第一储物仓中存储的物料进行存取。 9.一种机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1～7中任意一项所述的物料存取方法。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现权利要求1～7中任意一项所述的物料存取方法。
所属类别：	发明专利