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原文传递一种全地形伤员运输平台机械机构及工作方法

专利名称：	一种全地形伤员运输平台机械机构及工作方法
摘要：	本发明公开了一种全地形伤员运输平台机械机构。包括坡度适应模块、左右适应模块和上下适应模块，坡度适应模块包括左右两个，左右适应模块设置在两个坡度适应模块之间，左右适应模块包括两个，上下适应模块设置在左右适应模块的上部，坡度适应模块为可变形履带结构，提供行进的动力，同时可主动适应路面坡度的变化；左右适应模块连接坡度适应模块与上下适应模块，同时可主动适应路面的左右不平整；上下适应模块支撑被运输对象，同时可适应路面的高低变化。本发明实现了运输平台对带坡度路面的主动适应，同时实现了对左右不同高度、不同斜度路面的被动适应，能够减小伤员运输平台在移动过程中因道路不平整带来的颠簸，减小伤员受到二次伤害。
专利类型：	发明专利
申请人：	齐鲁工业大学
发明人：	乔晋崴
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
申请号：	CN201911389774.7
公开号：	CN111003070A
代理机构：	济南舜源专利事务所有限公司
代理人：	苗峻;孙亚琳
分类号：	B62D55/108;B62D55/116;B62D55/084;B62D24/04;B;B62;B62D;B62D55;B62D24;B62D55/108;B62D55/116;B62D55/084;B62D24/04
申请人地址：	250353 山东省济南市长清区大学路3501号
主权项：	1.一种全地形伤员运输平台机械机构，其特征是：包括坡度适应模块(1)、左右适应模块(2)和上下适应模块(3)，所述坡度适应模块(1)包括左右两个，每个所述坡度适应模块(1)包括定径轮组(1-1)、变径轮组(1-2)、电机驱动模块(1-3)、履带(1-4)，所述定径轮组(1-1)包括定径履带轮(1-1-1)、两根大活塞杆(1-1-2)、轴承组件A(1-1-3)，所述定径履带轮(1-1-1)可转动地与所述轴承组件A(1-1-3)连接，两根所述大活塞杆(1-1-2)分别设置在所述定径履带轮(1-1-1)的两侧并可转动地与所述轴承组件A(1-1-3)连接，所述变径轮组(1-2)包括变径轮毂(1-2-1)、辐向轮组(1-2-2)、轴承组件B(1-2-3)、两个大缸筒(1-2-4)，所述变径轮毂(1-2-1)与所述轴承组件B(1-2-3)固定连接，所述辐向轮组(1-2-2)包括多个辐向设置在所述变径轮毂(1-2-1)周围的可转动的辐向轮，所述辐向轮的两侧连接有可转动地活塞杆，所述变径轮毂(1-2-1)的周向均匀固定连接有多组缸筒，所述辐向轮两侧的活塞杆与所述变径轮毂(1-2-1)上设置的缸筒对应配合连接，两个所述大缸筒(1-2-4)分别设置在所述变径轮毂(1-2-1)的两侧并可转动地与所述轴承组件B(1-2-3)连接，两个所述大缸筒(1-2-4)分别与所述定径轮组(1-1)的两根大活塞杆(1-1-2)配合连接，所述电机驱动模块(1-3)包括电机安装座(1-3-1)、安装在所述电机安装座(1-3-1)上的电机(1-3-2)、安装在所述电机(1-3-2)输出轴上的小带轮(1-3-3)、大带轮(1-3-4)、连接在所述大带轮(1-3-4)和小带轮(1-3-3)之间的皮带(1-3-5)，所述电机安装座(1-3-1)与两个所述大缸筒(1-2-4)固定连接，所述大带轮(1-3-4)与所述轴承组件B(1-2-3)固定连接，所述左右适应模块(2)设置在两个坡度适应模块(1)之间，所述左右适应模块(2)包括两个，每个所述左右适应模块(2)包括支撑块(2-1)、两个曲杆(2-3)、两个平行四边形组(2-4)，所述支撑块(2-1)的两侧分别对称设置一个所述曲杆(2-3)和一个所述平行四边形组(2-4)，所述平行四边形组(2-4)的一端与所述支撑块(2-1)铰接，所述曲杆(2-3)与所述支撑块(2-1)铰接连接，所述曲杆(2-3)的下端与所述平行四边形组(2-4)的横梁铰接，两侧的两个所述曲杆(2-3)的上端通过弹簧(2-2)连接，其中的一个所述左右适应模块(2)通过其两个所述平行四边形组(2-4)分别与两个所述坡度适应模块(1)的所述定径轮组(1-1)连接，另一个所述左右适应模块(2)通过其两个所述平行四边形组(2-4)分别与两个所述坡度适应模块(1)的所述变径轮组(1-2)连接，所述上下适应模块(3)设置在所述左右适应模块(2)的上部，所述上下适应模块(3)包括液压缸(3-1)、剪刀升降机构(3-2)、负载平台(3-3)、连接机构(3-4)，所述液压缸(3-1)连接在所述剪刀升降机构(3-2)的底部相邻两横梁之间，所述负载平台(3-3)连接在所述剪刀升降机构(3-2)的顶部，所述连接机构(3-4)连接在所述剪刀升降机构(3-2)的底部，所述连接机构(3-4)包括固定连接在所述剪刀升降机构(3-2)底部的滑轨(3-4-1)，所述滑轨(3-4-1)的一端与设置在连接板(3-4-3)上的滑块(3-4-2)滑动配合，所述滑轨(3-4-1)的另一端上部设置有上球头销(3-4-6)，所述上球头销(3-4-6)的下端通过球铰连接有下球头销(3-4-4)，所述下球头销(3-4-4)的下端连接有固定销(3-4-5)，所述上球头销(3-4-6)的上端与所述剪刀升降机构(3-2)的底部固定连接，所述连接板(3-4-3)与其中的一个所述左右适应模块(2)的支撑块(2-1)固定连接，所述固定销(3-4-5)的下端与另一个所述左右适应模块(2)的支撑块(2-1)固定连接。 2.根据权利要求1所述的全地形伤员运输平台机械机构，其特征是：左右适应模块(2)的四个所述平行四边形组(2-4)与所述坡度适应模块(1)通过球铰连接。 3.根据权利要求1所述的全地形伤员运输平台机械机构，其特征是：所述下球头销(3-4-4)的下端与所述固定销(3-4-5)的上端形状均为圆柱的斜剖面，且两个斜剖面上分别带有可相配合的凸起和凹槽，所述下球头销(3-4-4)通过其下端的斜剖面与所述固定销(3-4-5)上端的斜剖面配合连接。 4.根据权利要求1所述的全地形伤员运输平台机械机构，其特征是：所述大活塞杆(1-1-2)与所述大缸筒(1-2-4)组成的液压执行元件与所述变径轮毂(1-2-1)上的缸筒与所述辐向轮组(1-2-2)的活塞杆组成的液压执行元件组成液压封闭系统。 5.根据权利要求1-4任一所述的全地形伤员运输平台机械机构的工作方法，其特征是：平路行驶过程中，伤员平躺在负载平台(3-3)上，电机(1-3-2)驱动小带轮(1-3-3)转动，通过皮带(1-3-5)带动大带轮(1-3-4)旋转，进而通过轴承组件B(1-2-3)带动变径轮毂(1-2-1)旋转，并带动履带(1-4)转动，通过对两侧的坡度适应模块(1)的速度大小及正负的控制实现全地形伤员运输平台机械机构的前进、后退与转向；遇到上坡路面时，当变径轮组(1-2)在前，定径轮组(1-1)在后时，通过控制液压系统将辐向轮组(1-2-2)沿径向向内收缩，同时相对大缸筒(1-2-4)使大活塞杆(1-1-2)伸出，使得定径轮组(1-1)与变径轮组(1-2)两者中心的连接线段在后端点保持不动的情况下，前端点下压，且长度伸长，使得在上坡过程中负载平台(3-3)始终保持与地面平行；遇到下坡路面时，当变径轮组(1-2)在前，定径轮组(1-1)在后时，通过控制液压系统将辐向轮组(1-2-2)沿径向向外顶出，同时相对大缸筒(1-2-4)收缩大活塞杆(1-1-2)，使得定径轮组(1-1)与变径轮组(1-2)两者中心的连接线段在后端点保持不动的情况下，前端点上扬，且长度缩短，使得在上坡过程中负载平台(3-3)始终保持与地面平行；通过控制液压缸(3-1)的伸缩，使负载平台(3-3)上下运动，进而主动抵消上、下坡路过程中带来的垂直方向的加速度；遇到左右两侧高低不等的路面时，通过两组平行四边形组(2-4)的变形，来被动调节两侧的坡度适应模块(1)的高度；遇到左右两侧不平行的路面时，通过两侧的坡度适应模块(1)相对左右适应模块(2)自行发生偏转。
所属类别：	发明专利