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原文传递一种侦察用全地形机械飞虫及其工作方法

专利名称：	一种侦察用全地形机械飞虫及其工作方法
摘要：	本发明公开了一种侦察用全地形机械飞虫及其工作方法，包括基础组件、扑翼组件、行走组件、动力组件、视觉组件、以及接收终端六部分。其中，基础组件包括由多个金属板搭建而成的框架；扑翼组件包括旋翼和第一连杆组；行走组件包括触地爪和第二连杆组；动力组件包括电机、电池组和齿轮组，所述齿轮组分别与所述扑翼组件和行走组件机械连接；视觉组件包括摄像头、夜视仪、以及红外传感器；接收终端包括信号处理单元、图像传输模块、以及手持显示设备。本发明将无人飞行器和地面机器人结合在一个机器人上，并根据仿生学模拟昆虫的动作，配合视觉组件，使得在侦察领域拥有较好的机动性，适应于各种地形、实战效率高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京涵铭置智能科技有限公司
发明人：	陈焕若
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910203868.4
公开号：	CN109823535A
代理机构：	南京泰普专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	窦贤宇
分类号：	B64C33/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C33
申请人地址：	211000 江苏省南京市江宁区麒麟高新技术产业开发区创研路266号
主权项：	1.一种侦察用全地形机械飞虫，其特征是包括：基础组件，包括由多个金属板搭建而成的框架；扑翼组件，包括一对活动连接在所述框架上的旋翼，所述旋翼和框架之间分别设有第一连杆组；行走组件，包括活动连接在所述框架四角的触地爪，所述触地爪和框架之间分别设有第二连杆组；动力组件，包括安装在所述框架内的电机和电池组，以及设置在所述框架内、并分别与所述扑翼组件和行走组件机械连接的齿轮组；视觉组件，包括分别安装在所述框架四周的摄像头、夜视仪、以及红外传感器；接收终端，包括安装在所述框架内部的信号处理单元和图像传输模块，以及与所述信号处理单元和图像传输模块远程连接的手持显示设备。 2.根据权利要求1所述的一种侦察用全地形机械飞虫，其特征在于：所述框架包括横向设置的一对横架和竖直焊接在所述横架上的多个竖架，所述横架和竖架上分别镂空有预定形状。 3.根据权利要求2所述的一种侦察用全地形机械飞虫，其特征在于：所述第二连杆组包括分别转动设置在所述横架两侧的两根转动轴，与所述转动轴固定连接的第一连接部，以及与所述第一连接部铰接的第二连接部，所述第二连接部的一端与所述触地爪的中部铰接，所述触地爪的一端通过第三连接部与所述横架铰接，所述第二连接部的中部通过第七连接部与所述横架铰接。 4.根据权利要求3所述的一种侦察用全地形机械飞虫，其特征在于：所述齿轮组包括与所述电机通过联轴器连接的延长轴，安装在所述延长轴中心处的第一直齿轮，分别与所述第一直齿轮同轴安装在其两侧的第二直齿轮和第三直齿轮，分别安装在所述转动轴上、且分别与所述第二直齿轮和第三直齿轮啮合的第四直齿轮和第五直齿轮，转动设置在所述竖架上、且与所述第一直齿轮啮合的第六直齿轮，转动设置在所述竖架上、且与所述第六直齿轮啮合的第七直齿轮，与所述第七直齿轮同轴安装的第一锥齿轮，与所述第一锥齿轮垂直啮合的第二锥齿轮，与所述第二锥齿轮同轴安装的第八直齿轮，以及与所述第八直齿轮对称安装的第九直齿轮，所述第八直齿轮和第九直齿轮之间通过一对相互啮合的转接齿轮配合传动。 5.根据权利要求4所述的一种侦察用全地形机械飞虫，其特征在于：所述第一连杆组包括铰接在所述第八直齿轮边缘处的第四连接部，以及分别相互平行铰接在所述第四连接部上的第五连接部和第六连接部，所述旋翼与所述第五连接部和第六连接部的一端共同铰接。 6.根据权利要求1所述的一种侦察用全地形机械飞虫，其特征在于：所述旋翼包括翼架和翼片，所述翼片活动连接在所述翼架上。 7.根据权利要求6所述的一种侦察用全地形机械飞虫，其特征在于：所述翼片与翼架之间设有迎角调节器，所述迎角调节器包括下盘，通过轴承座转动连接在所述下盘上的上盘，以及铰接在所述上盘和下盘之间的多个铰接杆，所述上盘与所述翼片连接，所述下盘的一侧安装有小型步进电机，所述小型步进电机的输出轴与所述下盘连接。 8.一种侦察用全地形机械飞虫的工作方法，其特征在于： S1、动力组件工作，电机的动力输出至齿轮组； S2、齿轮组将电机的动力传动至第二连杆组，带动触地爪做预定角度内的划动，即控制本发明整体贴地爬行，电机的输出功率与本发明整体的爬行速度正相关； S3、在S2的基础上，齿轮组将电机的动力传动至第一连杆组，带动旋翼做预定角度内的回摆运动，当电机的输出功率达到预定值，本发明整体即起飞； S4、视觉组件实时工作，通过摄像头、夜视仪、以及红外传感器采集周边数据，摄像头采集图像数据，夜视仪配合摄像头夜间采集图像数据，红外传感器感应前方障碍物，做出避障； S5、接收终端工作，信号处理单元对S4中视觉组件采集到的数据进行加密，图像传输模块用于将加密后的数据通过无线网络发送至手持显示设备； S6、手持显示设备将接收到的数据解码并显示在显示屏上； S7、操作人员通过手持显示设备对信号处理单元发送指令，控制本发明整体做出相应动作。
所属类别：	发明专利