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原文传递行走结构及机器人

专利名称：	行走结构及机器人
摘要：	本申请属于类人形服务机器人技术领域，涉及行走结构及机器人。该行走结构中，髋部与躯干部之间配置有两组脚连接件与连杆，髋部、躯干部、一组的脚连接件与连杆构成四杆机构，髋部相对固定不动，髋舵机能够驱动躯干部相对于髋部摆动，使连杆与脚连接件联动。两个脚连接件分别固定至两个脚舵机的输出轴，每组四杆机构与对应的脚舵机作为一个腿部。通过舵机的数字精确控制，机器人能够实现各个方向的灵活运动和步态控制。利用四杆机构与一个髋舵机就实现了髋部与腿部的全部运动形态，有效节约了舵机成本，动力需求少，耗能少。同时让结构更加的紧凑与可靠，让整个机器人的动作协调可控，且表现更加的拟人动感。
专利类型：	发明专利
申请人：	深圳市优必选科技股份有限公司
发明人：	黄祖富;钱阳明;熊友军
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN201911392265.X
公开号：	CN111098950A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	袁哲
分类号：	B62D57/032;B25J11/00;B;B62;B25;B62D;B25J;B62D57;B25J11;B62D57/032;B25J11/00
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
主权项：	1.一种行走结构，其特征在于，包括：髋部；躯干部，摆动安装于所述髋部；髋舵机，用于驱动所述躯干部相对于所述髋部摆动；两个脚连接件，分别枢接于所述髋部；两个连杆，所述连杆与所述脚连接件一一对应设置，每一所述连杆的两端分别枢接于所述躯干部与对应的所述脚连接件；以及两个脚舵机，其输出轴一一对应地固定于两个所述脚连接件。 2.如权利要求1所述的行走结构，其特征在于，所述髋舵机固定于所述躯干部上，所述髋舵机的输出轴固定于所述髋部上。 3.如权利要求1所述的行走结构，其特征在于，所述髋部上固定有保护壳，所述保护壳具有容纳腔，所述保护壳的两侧分别设有与所述容纳腔连通的端口，所述躯干部插设于其中一侧的所述端口，所述髋部与所述连杆的至少一部分位于所述保护壳内，所述脚连接件与所述脚舵机靠近另外一侧的所述端口处设置。 4.如权利要求1所述的行走结构，其特征在于，所述髋部与所述躯干部之间连接有两个间隔设置的第一弹性件，两个所述连杆位于两个所述第一弹性件之间。 5.如权利要求4所述的行走结构，其特征在于，两个所述第一弹性件与所述髋部之间的连接处的间距大于两个所述第一弹性件与所述躯干部之间的连接处的间距。 6.如权利要求1所述的行走结构，其特征在于，每一所述脚连接件上设有第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别抵设于所述脚连接件与所述髋部，两个所述连杆位于两个所述第二弹性件之间。 7.如权利要求6所述的行走结构，其特征在于，所述脚连接件具有定位柱，所述第二弹性件的一端套设于所述定位柱外。 8.如权利要求1至7任一项所述的行走结构，其特征在于，所述髋部的两端部分别固定有一个安装座，所述脚连接件一一对应地枢接于所述安装座。 9.如权利要求8所述的行走结构，其特征在于，所述安装座具有容纳槽及与所述容纳槽连通的连接孔，所述脚连接件至少一部分容纳于所述容纳槽内；所述脚连接件包括管状体及连接于所述管状体上的连接柱，所述连接柱插设于所述连接孔；所述脚舵机的输出轴插设于所述管状体内。 10.如权利要求8所述的行走结构，其特征在于，每一所述脚连接件外均设有腿部壳，所述腿部壳具有上下贯通的贯通槽，所述安装座至少一部分与所述脚连接件至少一部分位于所述腿部壳内。 11.如权利要求1至7任一项所述的行走结构，其特征在于，每一所述脚舵机均固定有脚部壳，所述脚舵机位于所述脚部壳内。 12.如权利要求1至7任一项所述的行走结构，其特征在于，所述躯干部具有两个间隔设置的第一安装轴，每一所述脚连接件均具有第二安装轴，所述连杆的两端分别设有安装孔，所述第一安装轴穿过所述连杆的其中一个所述安装孔，所述第二安装轴穿过所述连杆的另外一个所述安装孔。 13.如权利要求12所述的行走结构，其特征在于，所述第一安装轴外套设有第一套筒，所述第一套筒穿过其中一个所述安装孔；所述第二安装轴外套设有第二套筒，所述第二套筒穿过另外一个所述安装孔。 14.如权利要求1至7任一项所述的行走结构，其特征在于，所述躯干部相对于所述髋部的摆动轴线位于所述连杆与所述躯干部之间的枢接处及所述连杆与所述脚连接件的枢接处之间，两个所述连杆与所述躯干部之间的枢接处的间距小于两个所述连杆与所述脚连接件的枢接处的间距。 15.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至14任一项所述的行走结构。
所属类别：	发明专利