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原文传递一种车辆换道时的车速辅助控制方法、系统及汽车

专利名称：	一种车辆换道时的车速辅助控制方法、系统及汽车
摘要：	本发明涉及一种车辆换道时的车速辅助控制方法、系统及汽车，以实现对车辆换道时的车速辅助控制，实现车辆的快速换道和安全换道。该一种车辆换道时的车速辅助控制方法，包括：针对配置有巡航驾驶功能且开启巡航驾驶功能的车辆，判断车辆是否满足激活换道车速辅助控制功能的条件；若满足，判断车辆当前所处环境是否满足换道的条件；若满足，则对车辆和可能在本车换道时与本车发生碰撞的运动目标进行态势评估，以确定车辆是否满足进入车速辅助控制的条件；若满足，则按照本车和轨迹前方的第一运动目标之间的相对运动参数，对本车进行辅助车速控制。
专利类型：	发明专利
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	杨大谦;卢斌;任传兵;孟璋劼
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN201911393206.4
公开号：	CN111016902A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	康海燕
分类号：	B60W30/18;B60W30/08;B60W40/02;B60W40/105;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/18;B60W30/08;B60W40/02;B60W40/105
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种车辆换道时的车速辅助控制方法，其特征在于，包括：针对配置有巡航驾驶功能且开启巡航驾驶功能的车辆，判断车辆是否满足激活换道车速辅助控制功能的条件；若满足，判断车辆当前所处环境是否满足换道的条件；若满足，则对车辆和可能在本车换道时与本车发生碰撞的运动目标进行态势评估，以确定车辆是否满足进入车速辅助控制的条件；若满足，则按照本车和轨迹前方的第一运动目标之间的相对运动参数，对本车进行辅助车速控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断车辆当前所处环境是否满足换道的条件的步骤包括：判断车辆所处位置是否为允许换道的位置；若是，进一步判断车辆的待换向车道是否满足换道的条件；若是，进一步判断车辆的车速是否满足换道的条件。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，车辆所处位置为允许换道的位置具体为：车辆处于隧道中，且与隧道出口之间的距离小于第一距离阈值L1；车辆未处于隧道中，且与车辆转向灯开启的一侧方向对应的车道曲率小于设定曲率阈值p；或，车辆未处于隧道中，且车辆当前所处位置的前方第二距离阈值L2范围内，与车辆转向灯开启的一侧方向对应的相邻车道稳定存在；车辆的待换向车道满足换道的条件具体为：待换向车道和车辆当前所在车道之间不存在车道线；或待换向车道和车辆当前所在车道之间的车道线为虚线且待换向车道的宽度大于第一车道宽度阈值D1。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，车辆的车速满足换道要求具体为：车辆的实际车速VEgoRealSpeed大于第一速度阈值V1，且车辆的实际车速VEgoRealSpeed小于驾驶员设置的目标巡航车速VEgoSetSpeed减去第一速度差阈值ΔV1后所获得的差值。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，可能在本车换道时与本车发生碰撞的运动目标至少包括：位于车辆行驶轨迹前方的第一运动目标，车辆满足进入车速辅助控制的条件具体为：第一运动目标和车辆之间的纵向距离大于第三距离阈值L3；第一运动目标的实际车速VxHostTarget减去车辆的实际车速VEgoRealSpeed后所获得的差值△VxHost大于第二速度差阈值ΔV2；第一运动目标的纵向加速度axHostTarget大于第一加速度阈值a1；第一运动目标和车辆之间的横向相对速度ΔVyHost满足：第三速度差阈值ΔV3<ΔVyHost<第四速度差阈值ΔV4；第一运动目标和车辆之间的横向相对加速度ΔayHost满足：第一加速度差阈值Δa1<ΔayHost<第二加速度差阈值Δa2。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，能在本车换道时与本车发生碰撞的运动目标还包括：位于待换向车道内并位于车辆前方的第二运动目标，和，位于待换向车道内并位于车辆后方的第三运动目标；第二运动目标和车辆的态势车辆满足进入车速辅助控制的条件具体为：第二运动目标和车辆之间的纵向距离大于第四距离阈值L4；第二运动目标的实际车速VxAdjFTarget减去车辆的实际车速VEgoRealSpeed后所获得的差值ΔVxAdjF满足：ΔVxAdjF＞ΔVxHost且ΔVxAdjF＞第五速度差阈值ΔV5，ΔVxHost为第一运动目标的实际车速VxHostTarget和车辆的实际车速VEgoRealSpeed之间的差值；第二运动目标的纵向加速度axAdjFTargett大于第二加速度阈值a2；或第二运动目标和车辆的态势车辆满足进入车速辅助控制的条件具体为：第二运动目标和车辆之间的纵向距离大于第四距离阈值L4；第二运动目标的实际车速VxHostTarget减去车辆的实际车速VEgoRealSpee后所获得的差值ΔVxAdjF满足：ΔVxAdjF＜ΔVxHost，ΔVxHost为第一运动目标的实际车速VxHostTarget和车辆的实际车速VEgoRealSpeed之间的差值；第二运动目标的横向速度VyAdjFTarget的绝对值大于第二速度阈值V2；第二运动目标的横向加速度ayAdjFTarget的绝对值大于第三加速度阈值a3；第三运动目标和车辆的态势车辆满足进入车速辅助控制的条件具体为：第三运动目标和车辆之间的纵向距离大于第五距离阈值L5；第三运动目标的实际车速VxAdjFTarget减去车辆的实际车速VEgoRealSpeed后所获得的差值ΔVxAdjSR满足：ΔVxAdjSR＜ΔVxAdjF且ΔVxAdjSR＜第六速度差阈值ΔV6，ΔVxAdjF为第二运动目标的实际车速VxAdjFTarget和车辆的实际车速VEgoRealSpeed的差值；第三运动目标的纵向加速度axAdjSRTarget小于第四加速度阈值a4；或第三运动目标和车辆的态势车辆满足进入车速辅助控制的条件具体为：第三运动目标和车辆之间的纵向距离大于第五距离阈值L5；第三运动目标的实际车速VxAdjSRTarget和车辆的实际车速VEgoRealSpeed的差值的绝对值ΔVxAdjSR满足：ΔVxAdjSR＜ΔVxAdjF，ΔVxAdjF为第二运动目标的实际车速VxAdjFTarget和车辆的实际车速VEgoRealSpeed的差值ΔVxAdjF ；第三运动目标的横向速度VyAdjSRTarget的绝对值大于第三速度阈值V3；第三运动目标的横向相加速度 ayAdjSRTarget的绝对值大于第五加速度阈值a5。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若车辆开启巡航驾驶功能，按照本车和轨迹前方的第一运动目标之间的相对运动参数，对本车进行辅助车速控制的步骤包括：若车辆的实际车速VEgoRealSpeed ＞第一运动目标的实际车速VxHostTarget，则从预先标定好的表示时距与加速度系数对应关系的第一关系表中调用与车辆的当前时距对应的第一加速度系数；通过第一加速度系数和巡航系统中预存的加速度曲线中各个时刻的加速度值相乘，获得对车辆的车速进行加速或减速控制的第一目标加速度值，并按照第一目标加速度值对车辆进行速度控制；若车辆的实际车速VEgoRealSpeed ≤第一运动目标的实际车速VxHostTarget，则以Max[Min(VEgoSetSpeed+ΔV7，VEgoRealSpeed+ΔV8，VxAdjFTarget)，VxAdjSRTarget] 作为目标车速；从预先标定好的表示时距与加速度系数对应关系的第二关系表中调用与车辆的当前时距对应的第二加速度系数；通过第二加速度系数和巡航系统中预存的加速度曲线中各个时刻的加速度值相乘，获得对车辆的车速进行加速或减速控制的第二目标加速度值，并按照第二目标加速度值对车辆进行速度控制，使得车辆的速度从当前车速变化至所述目标车速；其中，所述第一加速度系数和所述第二加速度系数均为0到1范围内的系数。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若检测到不满足换道车速辅助控制的条件，则退出换道车速辅助控制功能；其中，不满足换道车速辅助控制的条件包括：当驾驶员踩踏刹车时，且主缸压力大于第一压力阈值P；当驾驶员未踩踏刹车且踩踏油门时，根据驾驶员踩踏油门计算出的需求加速度大于根据本车和第一运动目标的相对运动参数计算出的目标加速度；当驾驶员未踩踏油门和刹车时，且车辆的自动紧急制动辅助功能触发；当驾驶员未踩踏刹车和油门且未触发自动紧急制动辅助功能时，车身稳定功能触发且持续触发时间超过第一时间阈值T1；当驾驶员未踩踏油门和刹车、自动紧急制动辅助功能和车身稳定功能触发均未触发时，所述第一运动目标和本车之间的纵向距离达到系统预设的最小安全距离，且持续时间超过第二时间阈值T2。 9.一种车辆换道时的车速辅助控制系统，其特征在于，包括：进入判定模块，用于针对配置有巡航驾驶功能且开启巡航驾驶功能的车辆，判断车辆是否满足激活换道车速辅助控制功能的条件：目标处理模块，用于若满足，判断车辆当前所处环境是否满足换道的条件；若满足，则对车辆和可能在本车换道时与本车发生碰撞的运动目标进行态势评估，以确定车辆是否满足进入车速辅助控制的条件；运动规划模块，用于若满足，则按照本车和轨迹前方的第一运动目标之间的相对运动参数，对本车进行辅助车速控制。 10.一种汽车，其特征在于，包括权利要求9所述的车辆换道时的车速辅助控制系统。
所属类别：	发明专利