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原文传递车辆车速控制方法、系统及汽车

专利名称：	车辆车速控制方法、系统及汽车
摘要：	本发明提供了一种车辆车速控制方法、系统及汽车，该车辆车速控制方法包括：利用声呐探测距离本车第一距离范围内的障碍物，获得声呐探测结果；利用角雷达探测距离本车第二距离范围内的障碍物，获得角雷达探测结果；根据所述声呐探测结果和所述角雷达探测结果判断是否需要对本车进行降速处理；在需要对本车进行降速处理时，降低本车车速。在发明通过声呐和角雷达分别对不同范围内的障碍物进行识别，然后根据声呐和角雷达的探测结果准确地确定是否需要进行本车降速，从而避免受到光线限制、视野范围限制、距离探测或部分区域探测不准确导致无法准确地对本车进行制动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	东风汽车有限公司东风日产乘用车公司
发明人：	杨敦逸
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-30T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-03T00:00:00+0800
申请号：	CN202310801231.1
公开号：	CN116985786A
代理机构：	深圳市世纪恒程知识产权代理事务所
代理人：	陈小娟
分类号：	B60W30/08;B60W30/09;B60W30/095;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/08;B60W30/09;B60W30/095
申请人地址：	510800 广东省广州市花都区风神大道12号
主权项：	1.一种车辆车速控制方法，其特征在于，所述车辆车速控制方法包括：利用声呐探测距离本车第一距离范围内的障碍物，获得声呐探测结果；利用角雷达探测距离本车第二距离范围内的障碍物，获得角雷达探测结果；所述第一距离范围的最大端点值小于所述第二距离范围的最大端点值；根据所述声呐探测结果和所述角雷达探测结果判断是否需要对本车进行降速处理；在需要对本车进行降速处理时，降低本车车速。 2.如权利要求1所述的车辆车速控制方法，其特征在于，所述根据所述声呐探测结果和所述角雷达探测结果判断是否需要对本车进行降速处理，包括：当所述声呐探测结果为未探测到障碍物，所述角雷达探测结果为探测到障碍物的情况下，检测本车的当前车速；在所述当前车速大于第一车速时，确定本车与所述障碍物之间的距碰撞时间；根据所述距碰撞时间确定是否需要进行第一降速处理。 3.如权利要求2所述的车辆车速控制方法，其特征在于，所述根据所述距碰撞时间确定是否需要进行第一降速处理，之后还包括：若是，则在第一降速处理过程中，检测驾驶员是否进行主动操作；在驾驶员未进行主动操作且所述声呐探测结果为探测到障碍物时，对本车进行第二降速处理，所述第二降速处理的加速度大于第一降速处理的加速度。 4.如权利要求1所述的车辆车速控制方法，其特征在于，所述根据所述声呐探测结果和所述角雷达探测结果判断是否需要对本车进行降速处理，包括：当所述声呐探测结果与角雷达探测结果均探测到障碍物，或者所述声呐探测结果为探测到障碍物且角雷达探测结果为未探测到障碍物时，检测本车的当前车速；在所述当前车速不为零时，确定本车与所述障碍物之间的距碰撞时间；根据所述距碰撞时间确定是否需要进行第二降速处理。 5.如权利要求4所述的车辆车速控制方法，其特征在于，所述根据所述距碰撞时间确定是否需要进行第二降速处理，包括：根据所述声呐探测结果内的回波幅值与角雷达探测结果内的点云聚类判断障碍物是否为行人；若否，则在所述距碰撞时间小于第一制动时间时，对本车进行第二降速处理。 6.如权利要求5所述的车辆车速控制方法，其特征在于，所述根据所述声呐探测结果内的回波幅值与角雷达探测结果内的点云聚类判断障碍物是否为行人之后，包括：若是，则在所述距碰撞时间小于第二制动时间时，对本车进行第二降速处理，所述第二制动时间大于所述第一制动时间；或则在所述距碰撞时间小于第一制动时间时，对本车进行第三降速处理，所述第三降速处理的加速度大于所述第二降速处理的加速度。 7.如权利要求4所述的车辆车速控制方法，其特征在于，所述根据所述距碰撞时间确定是否需要进行第二降速处理，之后还包括：若是，检测驾驶员是否进行主动操作；在驾驶员并未进行主动操作时，检测当前本车状态和障碍物状态；在所述当前本车状态为本车静止和所述障碍物状态为障碍物消失时，停止控制车辆进行制动。 8.如权利要求3或7任一项所述的车辆车速控制方法，其特征在于，所述检测驾驶员是否进行主动操作，之后包括：若是，则在所述主动操作为油门踏板的幅度大于第一幅值时，返回所述对本车进行第二降速处理的步骤；或，在驾驶员进行制动或者转向操作时，停止主动对本车进行降速处理。 9.一种车辆车速控制系统，其特征在于，所述车辆车速控制系统包括：声呐、角雷达以及控制器；其中，所述声呐和角雷达分别与所述控制器连接；所述声呐，用于探测距离本车第一距离范围内的障碍物，获得声呐探测结果；所述角雷达，用于探测距离本车第二距离范围内的障碍物，获得角雷达探测结果，所述第一距离范围与所述第二距离范围相接且处于所述第二距离范围与本车之间；所述控制器，用于根据所述声呐探测结果和所述角雷达探测结果判断是否需要对本车进行降速处理；所述控制器，还用于在需要对本车进行降速处理时，降低本车车速。 10.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括：权利要求9所述的车辆车速控制系统。
所属类别：	发明专利