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原文传递一种基于摄像头的HUD增强现实显示方法、装置及汽车

专利名称：	一种基于摄像头的HUD增强现实显示方法、装置及汽车
摘要：	本发明实施例涉及汽车电子技术领域，公开了一种基于摄像头的HUD增强现实显示方法、装置及汽车，该方法应用于汽车，所述汽车包括车载摄像头，包括：建立摄像头坐标系、人眼坐标系，确定所述摄像头坐标系和人眼坐标系的对应关系；获取所述车载摄像头拍摄的原始环境图像；根据所述摄像头坐标系和人眼坐标系的对应关系，基于所述原始环境图像，确定环境增强显示图像；确定所述环境增强显示图像与HUD图像的映射关系；根据所述对应关系以及所述映射关系，基于所述原始环境图像，确定所述HUD图像。通过建立原始环境图像、环境增强显示图像以及HUD图像的关系，本发明能够有效地排除车体状态对AR显示效果的影响，实现在任何车体状态下的AR显示。
专利类型：	发明专利
申请人：	深圳疆程技术有限公司
发明人：	许强;康栋
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T01:00:00+0805
申请号：	CN201911396459.7
公开号：	CN111086453A
代理机构：	深圳市六加知识产权代理有限公司
代理人：	谭友丹
分类号：	B60R1/00;G02B27/01;B;G;B60;G02;B60R;G02B;B60R1;G02B27;B60R1/00;G02B27/01
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤海街道科技园社区琼宇路8号金科公司办公楼2楼203室A北座1楼
主权项：	1.一种基于摄像头的HUD增强现实显示方法，应用于汽车，所述汽车包括车载摄像头，其特征在于，包括：建立摄像头坐标系、人眼坐标系，确定所述摄像头坐标系和人眼坐标系的对应关系；获取所述车载摄像头拍摄的原始环境图像；根据所述摄像头坐标系和人眼坐标系的对应关系，基于所述原始环境图像，确定环境增强显示图像；确定所述环境增强显示图像与HUD图像的映射关系；根据所述摄像头坐标系和人眼坐标系的对应关系以及所述环境增强显示图像与HUD图像的映射关系，基于所述原始环境图像，确定所述HUD图像。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述摄像头坐标系和人眼坐标系的对应关系，包括：标定所述摄像头坐标系和人眼坐标系的坐标转换矩阵，其中，所述环境增强显示图像的坐标点＝坐标转换矩阵原始环境图像的坐标点。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定所述摄像头坐标系和人眼坐标系的坐标转换矩阵，包括：获取人眼坐标系下的第一环境标记点、第二环境标记点和第三环境标记点的坐标；获取所述第一环境标记点、第二环境标记点和第三环境标记点在摄像头坐标系下对应的第一摄像头标记点、第二摄像头标记点和第三摄像头标记点的坐标；根据所述第一环境标记点、第二环境标记点和第三环境标记点的坐标，以及，所述第一摄像头标记点、第二摄像头标记点和第三摄像头标记点的坐标，求解所述坐标转换矩阵。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述环境增强显示图像与HUD图像的映射关系，包括：标定所述环境增强显示图像与HUD图像的映射转换矩阵，其中，所述环境增强显示图像的坐标点＝映射转换矩阵HUD图像的坐标点。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标定所述环境增强显示图像与HUD图像的映射转换矩阵，包括：获取人眼坐标系下的第一环境标记点、第二环境标记点和第三环境标记点的坐标；获取所述第一环境标记点、第二环境标记点和第三环境标记点在HUD图像下对应的第一HUD图像点、第二HUD图像点和第三HUD图像点的坐标；根据所述第一环境标记点、第二环境标记点和第三环境标记点的坐标，以及，所述第一HUD图像点、第二HUD图像点和第三HUD图像点的坐标，求解所述映射转换矩阵。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像头坐标系和人眼坐标系的对应关系以及所述环境增强显示图像与HUD图像的映射关系，基于所述原始环境图像，确定所述HUD图像，包括：根据所述坐标转换矩阵以及所述映射转换矩阵，确定所述原始环境图像与所述HUD图像的对应关系；根据所述原始环境图像与所述HUD图像的对应关系，基于所述原始环境图像，确定所述HUD图像。 7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述HUD图像包括AR图标。 8.一种基于摄像头的HUD增强现实显示装置，其特征在于，包括：坐标系单元，用于建立摄像头坐标系、人眼坐标系；对应关系单元，用于确定所述摄像头坐标系和人眼坐标系的对应关系；原始环境图像单元，用于获取摄像头拍摄的原始环境图像；环境增强显示图像单元，用于根据所述摄像头坐标系和人眼坐标系的对应关系，基于所述原始环境图像，确定环境增强显示图像；映射关系单元，用于确定所述环境增强显示图像与HUD图像的映射关系； HUD图像单元，用于根据所述摄像头坐标系和人眼坐标系的对应关系以及所述环境增强显示图像与HUD图像的映射关系，基于所述原始环境图像，确定所述HUD图像。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述对应关系单元，具体用于：标定所述摄像头坐标系和人眼坐标系的坐标转换矩阵，其中，所述环境增强显示图像的坐标点＝坐标转换矩阵*原始环境图像的坐标点。 10.一种汽车，其特征在于，包括：车载摄像头，用于获取原始环境图像；抬头显示器，安装于汽车的车体内部，用于根据所述原始环境图像发出AR图像光线；显示屏，用于反射所述抬头显示器发出的AR图像光线，以向用户呈现AR效果；其中，所述抬头显示器包括：控制单元，所述控制单元包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7任一项所述的基于摄像头的HUD增强现实显示方法。
所属类别：	发明专利