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原文传递车灯的控制方法、系统及车辆

专利名称：	车灯的控制方法、系统及车辆
摘要：	本申请提出一种车灯的控制方法、系统及车辆。其中，方法包括：获取摄像头识别的目标物的位置和运动信息，以及雷达识别的目标物的位置和运动信息；根据目标物的类型，对摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及雷达识别的目标物的位置和运动信息进行信息融合；对融合后的目标物的位置和运动信息进行卡尔曼滤波，以校正目标物的位置；根据响应延迟，依据校正后的目标物的位置进行位置预测；根据位置预测结果确定目标物的运动轨迹，以根据运动轨迹以及车灯控制模式，控制多个光源中相应的光源进行控制。本申请的车灯的控制方法，有效提高目标物的识别率、识别距离以及识别定位的精度，进而，提升了车灯的控制精度以及可靠性。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京海纳川汽车部件股份有限公司
发明人：	班平宝;石刚;吴厚计;杨守超
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN201911397578.4
公开号：	CN111098777A
代理机构：	北京励诚知识产权代理有限公司
代理人：	张大威
分类号：	B60Q1/08;G01S13/86;G01S13/93;G01S5/02;B;G;B60;G01;B60Q;G01S;B60Q1;G01S13;G01S5;B60Q1/08;G01S13/86;G01S13/93;G01S5/02
申请人地址：	102606 北京市大兴区采育镇北京采育经济开发区育隆大街6号
主权项：	1.一种车灯的控制方法，其特征在于，所述车灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述方法包括：获取摄像头识别的目标物的位置和运动信息，以及雷达识别的目标物的位置和运动信息；根据目标物的类型，对所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及所述雷达识别的目标物的位置和运动信息进行信息融合；对融合后的目标物的位置和运动信息进行卡尔曼滤波，以校正所述目标物的位置；根据响应延迟，依据校正后的目标物的位置进行位置预测；根据位置预测结果确定目标物的运动轨迹，以根据所述运动轨迹以及车灯控制模式，控制所述多个光源中相应的光源进行控制。 2.根据权利要求1所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息包括：目标物的类型TC、相对距离LC、相对方位角αC、方位角速度θC以及宽度WC，所述雷达识别的目标物的位置和运动信息包括：目标物的类型TR、相对距离LR、相对方位角αR、方位角速度θR以及相对距离变化率VR。 3.根据权利要求2所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述根据目标物的类型，对所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及所述雷达识别的目标物的位置和运动信息进行信息融合，包括：对摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及雷达识别的目标物的位置和运动信息进行匹配；如果匹配成功，则对相对距离、相对方位角以及方位角速度采用最小方差法对进行融合，将相对距离变化率VR作为目标物的相对距离变化率，将宽度WC作为目标物的宽度。 4.根据权利要求2所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述对融合后的目标物的位置和运动信息进行卡尔曼滤波，以校正所述目标物的位置，包括：对目标物的相对距离和相对方位角进行卡尔曼滤波。 5.根据权利要求2所述的车灯的控制方法，其特征在于，所述根据位置预测结果确定目标物的运动轨迹，以根据所述运动轨迹以及车灯控制模式，控制所述多个光源中相应的光源进行控制，包括：根据目标物的当前位置和前两个周期的目标物的位置得到所述目标物的运动轨迹；当车辆目标物防炫目功能触发时，熄灭运动轨迹中目标物的当前位置对应的多个光源；当反射防炫目功能触发时，降低运动轨迹中目标物的当前位置对应的多个光源的亮度；当行人碰撞预警功能触发时，控制运动轨迹中目标物的当前位置对应的多个光源进行闪烁。 6.一种车灯的控制系统，其特征在于，所述车灯包括由多个光源组成的车灯阵列，所述系统包括：获取模块，用于获取摄像头识别的目标物的位置和运动信息，以及雷达识别的目标物的位置和运动信息；融合模块，用于根据目标物的类型，对所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及所述雷达识别的目标物的位置和运动信息进行信息融合；预测模块，用于对融合后的目标物的位置和运动信息进行卡尔曼滤波，以校正所述目标物的位置，并根据响应延迟，依据校正后的目标物的位置进行位置预测；追踪模块，用于根据位置预测结果确定目标物的运动轨迹；控制模块，用于根据所述运动轨迹以及车灯控制模式，控制所述多个光源中相应的光源进行控制。 7.根据权利要求6所述的车灯的控制系统，其特征在于，所述摄像头识别的目标物的位置和运动信息包括：目标物的类型TC、相对距离LC、相对方位角αC、方位角速度θC以及宽度WC，所述雷达识别的目标物的位置和运动信息包括：目标物的类型TR、相对距离LR、相对方位角αR、方位角速度θR以及相对距离变化率VR，所述融合模块用于对摄像头识别的目标物的位置和运动信息以及雷达识别的目标物的位置和运动信息进行匹配，如果匹配成功，则对相对距离、相对方位角以及方位角速度采用最小方差法对进行融合，将相对距离变化率VR作为目标物的相对距离变化率，将宽度WC作为目标物的宽度。 8.根据权利要求7所述的车灯的控制系统，其特征在于，所述预测模块用于对目标物的相对距离和相对方位角进行卡尔曼滤波。 9.根据权利要求7所述的车灯的控制系统，其特征在于，所述追踪模块用于根据目标物的当前位置和前两个周期的目标物的位置得到所述目标物的运动轨迹，所述控制模块用于当车辆目标物防炫目功能触发时，熄灭运动轨迹中目标物的当前位置对应的多个光源，当反射防炫目功能触发时，降低运动轨迹中目标物的当前位置对应的多个光源的亮度，当行人碰撞预警功能触发时，控制运动轨迹中目标物的当前位置对应的多个光源进行闪烁。 10.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求6-9任一项所述的车灯的控制系统。
所属类别：	发明专利