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原文传递一种用于吊运车轮的桁架机器人

专利名称：	一种用于吊运车轮的桁架机器人
摘要：	本发明提出的是一种用于吊运车轮的桁架机器人，其桁架机器人包括轨道、大行车、上层抓取小车和下层缓存小车，轨道包括横向轨道和纵向轨道，大行车位于垂直多层货架的上方，大行车在横向轨道上沿X方向运行，上层抓取小车在上层纵向轨道上沿Y方向运行，下层缓存小车在下层纵向轨道上沿Y方向运行；上层抓取小车包括上层小车架、升降装置和抓取装置，上层小车架与升降装置连接，升降装置下端连接抓取装置，下层缓存小车包括若干个吊具托盘存放台和若干个托架存放台。优点：桁架机器人可以起吊多件吊具托盘和托架放在下层缓存小车上，平面移动至设定位置，取出相应的吊具托盘和托架，减少桁架机器人平面移动的距离，缩短吊运时间。
专利类型：	发明专利
申请人：	江苏速升自动化装备股份有限公司
发明人：	王树生;张钰;胡小明;陈威;马威
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911404265.7
公开号：	CN110980094A
分类号：	B65G1/04;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04
申请人地址：	214112 江苏省无锡市新吴区梅村镇锡达路226号
主权项：	1.一种用于吊运车轮（5）的桁架机器人，所述的车轮（5）包括具有中心孔的圆饼形物品，所述的车轮（5）装载在吊具托盘（4）上，所述的吊具托盘（4）包括吊杆（4-1）、吊杆头（4-2）和托盘（4-3），吊杆（4-1）位于托盘（4）的中心，底部与托盘（4-3）相连，装载一件或若干件车轮（5）的吊具托盘（4）存储在垂直多层货架（3）内，所述的垂直多层货架（3）包括若干个货格（3-1）、底座（3-2）、托架定位固定装置（3-3）和托架（10），在俯视图中若干个货格（3-1）密布设置，在单个货格（3-1）内，在竖直方向的底部设置有底座（3-2），上部依次设有多层托架定位固定装置（3-3），托架（10）放置在托架定位固定装置（3-3）上形成多层吊具托盘（4）的存储空间；吊具托盘（4）放置在底座（3-2）和多层托架（10）上，组成立体存储库；其特征在于：铁路车辆车轮生产车间（1）包括桁架机器人（2）、垂直多层货架（3）、吊具托盘（4）和车轮（5），桁架机器人（2）包括轨道（6）、大行车（7）、上层抓取小车（8）和下层缓存小车（9），轨道（6）包括横向轨道（6X）和纵向轨道（6Y），横向轨道（6X）位于地面的立柱上；纵向轨道（6Y）位于大行车（7）的机架（7-1）上，包括位于机架（7-1）上部的上层纵向轨道（6Y-1）和位于机架（7-1）下部的下层纵向轨道（6Y-2）；大行车（7）位于垂直多层货架（3）的上方，大行车（7）在横向轨道（6X）上沿X方向运行，上层抓取小车（8）在上层纵向轨道（6Y-1）上沿Y方向运行，下层缓存小车（9）在下层纵向轨道（6Y-2）上沿Y方向运行；上层抓取小车（8）包括上层小车架（8-1）、升降装置（8-2）和抓取装置（8-3），上层小车架（8-1）与升降装置（8-2）连接，升降装置（8-2）下端连接抓取装置（8-3），下层缓存小车（9）包括若干个吊具托盘存放台（9-1）和若干个托架存放台（9-2），抓取装置（8-3）通过升降装置（8-1）伸入货格（3-1）内，从上面依次抓取吊具托盘（4）和托架（10）分别放置在下层缓存小车（9）的吊具托盘存放台（9-1）和托架存放台（9-2）上。 2.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于所述的抓取装置（8-3）包括A抓取装置（8-3A），在A抓取装置（8-3A）的周围均布的设有三个以上的双层插销（11），上层插销（11-1）向中间伸出锁住吊具托盘（4）上的吊杆头（4-2），下层插销（11-2）向中间伸出锁住托架（10）的上止口（10-1）。 3.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于所述的上层抓取小车（8）包括两套升降装置（8-2）、两套抓取装置（8-3），升降装置（8-2）包括B升降装置（8-2B）和C升降装置（8-2C），抓取装置（8-3）包括B抓取装置（8-3B）和C抓取装置（8-3C），B升降装置（8-2B）和B抓取装置（8-3B）用于抓取吊具托盘（4），C升降装置（8-2C）和C抓取装置（8-3C）用于抓取托架（10）；在B抓取装置（8-3B）的周围均布的设有三个以上的插销（12），插销（12）向中间伸出锁住吊具托盘（4）上的吊杆头（4-2），在C抓取装置（8-3C）的周围均布的设有三个以上的L型旋转吊具（13），L型旋转吊具（13）旋转一定角度后勾住托架（10）。 4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的桁架机器人，其特征在于所述的升降装置（8-2）设有移动装置（14），上层小车架（8-1）上设有移动轨道（15），升降装置（8-2）带动抓取装置（8-3）通过移动装置（14）在上层小车架（8-1）的移动轨道（15）上沿X方向移动。 5.根据权利要求4所述的桁架机器人，其特征在于所述的托架（10）的长度为a、托架定位固定装置（3-3）位于货格（3-1）内的长度为b，则自上至下，a的尺寸逐层减小，b的尺寸逐层加大，抓取装置（8-3）抓取下层的托架（10），不与上层托架定位固定装置（3-3）干涉。 6.根据权利要求4所述的桁架机器人，其特征在于所述的托架（10）为十字架圆盘托架（10B），上下若干层的十字架圆盘托架（10B）的长度均相等、托架定位固定装置（3-3）位于货格（3-1）内的长度均相等，抓取装置（8-3）包括旋转部件（8-3R），抓取装置（8-3）抓取下层的托架（10），旋转部件（8-3R）使托架（10）旋转一定角度，提升时不与上层托架定位固定装置（3-3）干涉。
所属类别：	发明专利