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原文传递一种铁路摘钩机器人行走夹持机构

专利名称：	一种铁路摘钩机器人行走夹持机构
摘要：	本实用新型提供一种铁路摘钩机器人行走夹持机构，包括机器人轨道、与机器人轨道相连的机架、与机架相连的第一抱臂机构和与机架相连的第二抱臂机构，机器人轨道固定在地面上，与火车行走铁轨平行，第一抱臂机构置于机架的右方，第二抱臂机构置于机架的左方，机架带动第一抱臂机构和第二抱臂机构共同沿机器人轨道行走；第一抱臂机构包括与火车的后夹持点相连的抱臂Ⅰ和用于驱动抱臂Ⅰ转动的第一驱动装置；第二抱臂机构包括与火车的前夹持点相连的抱臂Ⅱ和用于驱动抱臂Ⅱ转动的第二驱动装置。本实用新型可实现摘钩机器人在摘钩过程中与火车共速，保持相对静止状态以保证摘钩机器人其他机构平稳运行，可降低劳动强度，避免安全事故的发生。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中国铁道科学研究院集团有限公司
发明人：	张小强;任建忠;李杨;马斌;于旺;杨林;赵庆宇;杨光伟;马玉坤;安迪;保鲁昆;胡淦;李可佳;车德慧;张亮;张德福
专利状态：	有效
申请日期：	2019-12-26T00:00:00+0800
发布日期：	2020-09-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201922371039.5
公开号：	CN211388868U
代理机构：	大连东方专利代理有限责任公司
代理人：	侯艳伟;李洪福
分类号：	B25J19/00;B;B25;B25J;B25J19;B25J19/00
申请人地址：	100000 北京市海淀区大柳树路2号
主权项：	1.一种铁路摘钩机器人行走夹持机构，其特征在于，包括：机器人轨道(12)、与机器人轨道(12)相连的机架(11)、与机架(11)相连的第一抱臂机构(1)和与机架(11)相连的第二抱臂机构(2)，所述机器人轨道(12)固定在地面上，与火车行走铁轨(26)平行，所述第一抱臂机构(1)置于所述机架(11)的右方，所述第二抱臂机构(2)置于所述机架(11)的左方，所述机架(11)带动所述第一抱臂机构(1)和所述第二抱臂机构(2)共同沿所述机器人轨道(12)行走；所述第一抱臂机构(1)包括与火车的后夹持点(25)相连的抱臂Ⅰ(10)和用于驱动抱臂Ⅰ(10)转动的第一驱动装置；所述第二抱臂机构(2)包括与火车的前夹持点(24)相连的抱臂Ⅱ(20)和用于驱动抱臂Ⅱ(20)转动的第二驱动装置；通过所述抱臂Ⅰ(10)和所述抱臂Ⅱ(20)完成摘钩机器人与火车的共速作业。 2.根据权利要求1所述的铁路摘钩机器人行走夹持机构，其特征在于，所述第一驱动装置包括气缸固定底座(3)、直线气缸(4)、浮动接头(6)和抱臂支撑座(8)，所述气缸固定底座(3)固定于所述机架(11)上，所述直线气缸(4)的末端与所述气缸固定底座(3)相连，所述直线气缸(4)的气缸推杆(5)的前端连接有所述浮动接头(6)，所述抱臂Ⅰ(10)通过末端连接的所述抱臂支撑座(8)固定于所述机架(11)上，所述抱臂Ⅰ(10)上设有抱臂连接块(7)，所述抱臂连接块(7)与所述浮动接头(6)相连。 3.根据权利要求1所述的铁路摘钩机器人行走夹持机构，其特征在于，所述第二驱动装置包括：底板(23)、滑轨(14)、滑块(15)、工字钢(16)、直线气缸(4)、气缸支板(13)、气缸连接板(17)、滑台连接架(18)、气缸连接块(19)和压臂气缸(21)，所述底板(23)固定于所述机架(11)上，所述滑轨(14)至少设有两条，且平行安装在所述底板(23)上，所述滑轨(14)上方与所述滑块(15)相连，所述气缸连接板(17)通过所述工字钢(16)与所述滑块(15)上部固定连接，所述压臂气缸(21)通过所述气缸连接块(19)与所述气缸连接板(17)相连，所述压臂气缸(21)上设有压臂(22)，所述压臂(22)与所述抱臂Ⅱ(20)相连；两条所述滑轨(14)中间置有所述直线气缸(4)，所述直线气缸(4)通过所述气缸支板(13)固定于所述底板(23)上，所述直线气缸(4)的气缸推杆(5)与所述滑台连接架(18)相连，所述滑台连接架(18)与所述气缸连接板(17)固定连接，所述气缸推杆(5)的往复运动带动所述气缸连接板(17)沿所述滑轨(14)进行直线运动。 4.根据权利要求2所述的铁路摘钩机器人行走夹持机构，其特征在于，所述抱臂Ⅰ(10)上与火车车身接触端设有缓冲弹垫(9)。 5.根据权利要求2所述的铁路摘钩机器人行走夹持机构，其特征在于，所述抱臂Ⅰ(10)与所述抱臂支撑座(8)通过铰链轴进行铰接，所述抱臂Ⅰ(10)绕铰链轴旋转。 6.根据权利要求5所述的铁路摘钩机器人行走夹持机构，其特征在于，所述抱臂Ⅰ(10)的旋转角度为0-90°。 7.根据权利要求2所述的铁路摘钩机器人行走夹持机构，其特征在于，所述抱臂连接块(7)与所述浮动接头(6)通过铰链轴进行铰接。 8.根据权利要求3所述的铁路摘钩机器人行走夹持机构，其特征在于，所述抱臂Ⅱ(20)上与火车车身接触端固定有缓冲弹垫(9)。 9.根据权利要求3所述的铁路摘钩机器人行走夹持机构，其特征在于，所述抱臂Ⅱ(20)由所述压臂气缸(21)驱动并随所述压臂(22)进行旋转。 10.根据权利要求9所述的铁路摘钩机器人行走夹持机构，其特征在于，所述抱臂Ⅱ(20)的旋转角度为0-90°。
所属类别：	实用新型