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原文传递智能行驶汽车控制系统设计

论文题名：	智能行驶汽车控制系统设计
关键词：	智能行驶汽车;控制系统;车体重心;机械构造
摘要：	随着自动控制领域技术的发展和进步，智能控制技术吸引了越来越多的科研爱好者。智能汽车是在智能控制技术发展过程中的产物，它的出现在汽车自主驾驶、工厂智能搬运系统、危险场所的侦查等方面有着绝对的优势地位，受到许多专家和学者的重视。本文在参阅了大量国内外智能汽车设计制造方面的资料和论文基础上，以1:10的汽车模型作为实验对象，以MC9SXS128MCU为核心控制单元，利用模拟摄像头作为路径信息的主要元器件，通过研究模糊PID控制算法和神经网络BP控制算法，对智能车的自动驾驶技术进行研究和改进。　　首先，在详细分析了模型车机械构造的基础上，改进了舵机的安装方式，提高了舵机转向能力的灵敏度。在车轮定位方面，对模型车的主销内倾、主销外倾、前轮内倾、前轮前束等参数做了调整。　　其次，在摄像头安装方面，综合考虑了车体重心对汽车行驶的影响，提供了具体的安装参数和可行办法。硬件电路设计方面，对于不同的元器件和电路功能进行了比较和分析，选择了性价比高的元器件以及电气特性比较稳定的控制电路。同时还设计了无线数据传输模块和拨码开关等一些调试电路，方便了实验调试环节。　　再次，控制策略方面，针对摄像头输出的图像信息以及测速电路实时监测的车体速度，设计了新颖的软件控制算法，形成了闭环反馈控制方式，大大提高了智能车行驶的稳定性能。　　最后，在此基础上，提出了几个智能汽车控制系统设计过程中需要注意的问题以及需改进的一些方面，对于未来智能汽车领域的发展提出了建设性的意见。
作者：	孙敏
专业：	测试计量技术及仪器
导师：	韩以伦
授予学位：	硕士
授予学位单位：	山东科技大学
学位年度：	2011
正文语种：	中文