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原文传递一种卫星抓手重力卸载装置及其使用方法

专利名称：	一种卫星抓手重力卸载装置及其使用方法
摘要：	本发明涉及一种卫星抓手重力卸载装置及其使用方法。所述装置包括：吊装支撑盘，被配置为与所述卫星保持同步回转运动；绳索张紧控制装置，位于所述吊装支撑盘的回转中心轴线上，被配置为张紧绳索组件的一端绳索；绳索组件，包括绳索，其一端连接所述绳索张紧控制装置，另一端连接卫星抓手；导向组件，其与所述吊装支撑盘连接，包括相配合的导向件和导轨，所述绳索的中段绕经所述导向件，所述导向件被配置为根据所述卫星抓手的位置移动，使得自所述导向件至所述卫星抓手段的绳索保持竖直。本发明能够实现卫星抓手多指单元在地面进行装配及操作模拟过程中的重力卸载任务，完全模拟微重力条件下的测试工作，结构轻便，操作性好。
专利类型：	发明专利
申请人：	清华大学;北京卫星制造厂有限公司
发明人：	王辉;何磊;吴动波;何鹏鹏;韩建超;王海元;张跃;高明强;王静;张梦梦
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-10T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-18T00:00:00+0800
申请号：	CN202111506447.2
公开号：	CN114194424A
代理机构：	北京纪凯知识产权代理有限公司
代理人：	刘小娟
分类号：	B64G7/00;B;B64;B64G;B64G7;B64G7/00
申请人地址：	100084 北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室;
主权项：	1.一种卫星抓手重力卸载装置，其特征在于，所述装置包括：吊装支撑盘，被配置为与所述卫星保持同步回转运动；绳索张紧控制装置，位于所述吊装支撑盘的回转中心轴线上，被配置为张紧绳索组件的一端绳索；绳索组件，包括绳索，其一端连接所述绳索张紧控制装置，另一端连接卫星抓手；导向组件，其与所述吊装支撑盘连接，包括相配合的导向件和导轨，所述绳索的中段绕经所述导向件，所述导向件被配置为根据所述卫星抓手的位置移动，使得自所述导向件至所述卫星抓手段的绳索保持竖直。 2.根据权利要求1所述的卫星抓手重力卸载装置，其特征在于，所述导向件和所述导轨为滑动配合；优选地，所述导向组件还包括驱动元件，所述驱动元件根据所述卫星抓手的位置驱动所述导向件移动。 3.根据权利要求1或2所述的卫星抓手重力卸载装置，其特征在于，所述导轨为沿所述吊装支撑盘径向的直线导轨。 4.根据权利要求1或2所述的卫星抓手重力卸载装置，其特征在于，所述绳索组件还包括吊装部分，所述吊装部分包括平衡杆和两端的吊绳，所述绳索连接所述平衡杆的中心，两端的所述吊绳分别连接卫星抓手的两侧关节。 5.根据权利要求1或2所述的卫星抓手重力卸载装置，其特征在于，所述绳索张紧控制装置包括控制器、伺服电机和绳索收紧转轮，被配置为根据所述控制器向所述伺服电机发送的控制指令使得所述伺服电机带动所述绳索收紧转轮转动以收放绳索。 6.根据权利要求1或2所述的卫星抓手重力卸载装置，其特征在于，所述装置还包括测力传感器，被配置为测量所述绳索的张紧力，所述绳索张紧控制装置根据所述测力传感器测得的值调节所述绳索的张力至设定值；优选地，所述吊装支撑盘在位于所述导轨的位置设有缺口，以便穿过所述绳索。 7.根据权利要求1或2所述的卫星抓手重力卸载装置，其特征在于，所述装置沿圆周方向设有一组所述绳索组件，所述绳索组件被配置为吊装卫星的不同抓手手指单元，每个绳索组件对应设置相应的导向组件。 8.一种根据权利要求1至7任一项所述的卫星抓手重力卸载装置的使用方法，其特征在于，所述方法包括：设置与卫星同步回转的绳索组件和导向组件，通过位于卫星中心轴线的绳索张紧控制装置张紧绳索组件的一端，通过导向组件导向绳索组件使得连接卫星抓手的绳索相应卫星抓手的运动而移动，从而保持对手指单元的重力平衡。 9.根据权利要求8所述的卫星抓手重力卸载装置的使用方法，其特征在于，所述方法还包括：通过绳索张紧控制装置根据测得的绳索上的张力调节绳索的张紧力至设定值。 10.根据权利要求8或9所述的卫星抓手重力卸载装置的使用方法，其特征在于，所述方法还包括：将导向组件的导向件的移动设定为以卫星的回转中心轴为中心的径向滑动。
所属类别：	发明专利