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原文传递一种跟驰场景下的自动驾驶接管提示时间计算方法

专利名称：	一种跟驰场景下的自动驾驶接管提示时间计算方法
摘要：	本专利涉及一种跟驰场景下的自动驾驶接管提示时间计算方法，包括：获取接管反应时间t1；获取制动力增大时间t2，包括从踩下踏板到开始制动的时间t′2，从开始制动到最大制动力的时间t″2，得到最大制动力加速度为am；获取最大制动力制动时间t3；当接收到接管提示时，获取接管车辆的车速vj，前车的车速vi，距离L0；根据t′2，t″2，am和vi，得到前车从接收到接管提示到车辆减速为0的总位移li；根据t1，t′2，t″2，am和vj，得到接管车辆从接收到接管提示到减速为0的总位移lj；根据li，lj，vj和L0，得到至少提前提示驾驶员接管时间t0。本专利考虑到了当接管信息出现时，各种时间，使得到的接管提示时间更加精准，有利于驾驶接管的安全性与可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京航空航天大学
发明人：	王锟;于海洋;任毅龙;姜涵;刘润坤
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-17T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-01T00:00:00+0800
申请号：	CN202111555847.2
公开号：	CN114104001A
代理机构：	北京佳信天和知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张宏伟
分类号：	B60W60/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W60/00
申请人地址：	100083 北京市海淀区学院路37号
主权项：	1.一种跟驰场景下的自动驾驶接管提示时间计算方法，其特征在于，包括：步骤一：获取驾驶员接管反应时间t1，包括驾驶员从接收到接管提示的反应时间到松开油门的时间t′1，以及驾驶员从油门踏板到制动踏板的时间t″1；获取制动力增大时间t2，包括驾驶员从踩下踏板到开始制动的时间t′2，以及从开始制动到最大制动力的时间t″2，并且得到最大制动力加速度为am；获取最大制动力制动时间t3，表示从车辆获得最大制动力到车辆减速为0的时间；步骤二：当驾驶员接收到接管提示时，获取所述接管车辆的车速vj，所述接管车辆的前车的车速vi，以及所述接管车辆和所述前车的距离L0；根据t′2，t″2，am和vi，计算得到所述前车从驾驶员接收到接管提示到车辆减速为0的总位移li；根据t1，t′2，t″2，am和vj，计算得到所述接管车辆从驾驶员接收到接管提示到车辆减速为0的总位移lj；步骤三：根据li，lj，vj和L0，计算得到至少提前提示驾驶员接管时间t0。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据t′2，t″2，am和vi，计算得到所述前车从驾驶员接收到接管提示到车辆减速为0的总位移li，包括：将t′2和vi输入至匀速直线公式中，计算得到所述前车在t′2时间段内的行驶距离l′i，具体运算得到l′i＝vit′2；将t′2，t″2，am和vi输入至公式计算得到所述前车在t″2时间段内的行驶距离l″i，以及在t3时间段内的行驶距离l″′i，具体运算得到依据l′i，l″i和l″′i，计算得到所述前车从驾驶员接收到接管提示到车辆减速为0的总位移li，具体运算得到 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据t1，t′2，t″2，am和vj，计算得到所述接管车辆从驾驶员接收到接管提示到车辆减速为0的总位移lj，包括：将t1和vj输入至匀速直线公式中，计算得到所述接管车辆在t1时间段内的行驶距离l′j，具体运算得到l′j＝vjt1；将t′2和vj输入至匀速直线公式中，计算得到所述接管车辆在t′2时间段内的行驶距离l″j，具体运算得到l″j＝vjt′2；将t1，t′2，t″2，am和vj输入至公式计算得到所述接管车辆在t″2时间段内的行驶距离l″′j，以及在t3时间段内的行驶距离l″″j，具体运算得到依据l′j，l″j，l″′j和l″″j，计算得到所述接管车辆从驾驶员接收到接管提示到车辆减速为0的总位移lj，具体运算得到 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据li，lj，vj和L0，计算得到至少提前提示驾驶员接管时间t0，包括：将li，lj，vj和L0输入至公式其中T为失效时间，计算得到至少提前提示驾驶员接管时间t0。
所属类别：	发明专利