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原文传递跟车场景的提取方法、装置和电子设备

专利名称：	跟车场景的提取方法、装置和电子设备
摘要：	本发明提供了一种跟车场景的提取方法、装置和电子设备，包括：持续获取当前车辆的位姿信息、车速信息、目标前车的位姿信息和车速信息；若第一目标时刻的上述信息满足预设跟车场景启动条件，则将第一目标时刻作为跟车场景的起始时刻；若第二目标时刻的上述信息满足预设跟车场景结束条件，则将第二目标时刻作为跟车场景的结束时刻；根据跟车场景的起始时刻和跟车场景的结束时刻在当前车辆采集的驾驶数据中提取跟车场景的数据。本发明的跟车场景的提取方法能够自动提取驾驶车辆的跟车场景的数据，省时省力，提高了效率，另外，是依据预设跟车场景启动条件和预设跟车场景结束条件提取的，提取标准统一，进而提取的跟车场景的数据足够标准。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
发明人：	王羽瑾;曹斌
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-20T00:00:00+0800
申请号：	CN202211319779.4
公开号：	CN115626161A
代理机构：	北京超成律师事务所
代理人：	王晓菲
分类号：	B60W30/165;B60W60/00;B60W50/00;B60W40/02;B;B60;B60W;B60W30;B60W60;B60W50;B60W40;B60W30/165;B60W60/00;B60W50/00;B60W40/02
申请人地址：	110172 辽宁省沈阳市沈抚新区金枫街75-1号
主权项：	1.一种跟车场景的提取方法，其特征在于，包括：持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，并持续获取目标前车的位姿信息和车速信息，其中，所述目标前车为位于所述当前车辆前方预设距离范围内的与所述当前车辆距离最近的车辆，且所述目标前车所在的车道与所述当前车辆所在的车道为同一车道；确定第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，其中，所述第一目标时刻为任一时刻；若所述第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景启动条件，则将所述第一目标时刻作为跟车场景的起始时刻；确定第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，其中，所述第二目标时刻为所述第一目标时刻之后的任一时刻；若所述第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景结束条件，则将所述第二目标时刻作为跟车场景的结束时刻；根据所述跟车场景的起始时刻和所述跟车场景的结束时刻在所述当前车辆采集的驾驶数据中提取跟车场景的数据。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设跟车场景启动条件包括：所述当前车辆完全处于所述车道的两条车道线之间，且所述当前车辆的车速信息不为零，且所述目标前车完全处于所述车道的两条车道线之间，且所述目标前车的车速信息不为零，且所述当前车辆和所述目标前车的相对车速小于预设车速阈值，且所述当前车辆和所述目标前车的相对距离小于目标计算值，其中，所述目标计算值与所述当前车辆的车速信息相关。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据目标计算值计算算式df＝a*ve+b计算所述目标计算值，其中，df表示所述目标计算值，ve表示所述当前车辆的车速信息，a、b表示可设置参数。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，包括：根据所述当前车辆的位姿信息和高精度地图确定所述当前车辆与其所在的车道的相对位置关系；根据所述目标前车的位姿信息和所述高精度地图确定所述目标前车与所述车道的相对位置关系；若所述当前车辆完全处于所述车道的两条车道线之间，且所述当前车辆的车速信息不为零，且所述目标前车完全处于所述车道的两条车道线之间，且所述目标前车的车速信息不为零，且所述当前车辆和所述目标前车的相对车速小于所述预设车速阈值，且所述当前车辆和所述目标前车的相对距离小于所述目标计算值，则确定所述第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景启动条件。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设跟车场景结束条件包括：所述当前车辆和所述目标前车的相对车速大于预设车速阈值，或所述当前车辆离开所述车道，或所述当前车辆和所述目标前车的相对距离大于目标计算值，或所述当前车辆停止，或在所述当前车辆的感知中，所述目标前车丢失，或存在其它车辆并道至所述当前车辆和所述目标前车之间，或所述目标前车停止。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，包括：根据所述当前车辆的位姿信息和高精度地图确定所述当前车辆与其所在的车道的相对位置关系；根据所述目标前车的位姿信息和所述高精度地图确定所述目标前车与所述车道的相对位置关系；若所述当前车辆和所述目标前车的相对车速大于所述预设车速阈值，或所述当前车辆离开所述车道，或所述当前车辆和所述目标前车的相对距离大于所述目标计算值，或所述当前车辆停止，或所述目标前车离开所述车道，或在所述当前车辆的感知中，所述目标前车丢失，或存在其它车辆并道至所述当前车辆和所述目标前车之间，或所述目标前车停止，则确定所述第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景结束条件。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用所述跟车场景的数据对跟车的自动驾驶算法进行训练。 8.一种跟车场景的提取装置，其特征在于，包括：获取单元，用于持续获取当前车辆的位姿信息和车速信息，并持续获取目标前车的位姿信息和车速信息，其中，所述目标前车为位于所述当前车辆前方预设距离范围内的与所述当前车辆距离最近的车辆，且所述目标前车所在的车道与所述当前车辆所在的车道为同一车道；第一确定单元，用于确定第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景启动条件，其中，所述第一目标时刻为任一时刻；第一设定单元，用于若所述第一目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景启动条件，则将所述第一目标时刻作为跟车场景的起始时刻；第二确定单元，用于确定第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息是否满足预设跟车场景结束条件，其中，所述第二目标时刻为所述第一目标时刻之后的任一时刻；第二设定单元，用于若所述第二目标时刻的所述当前车辆的位姿信息、车速信息、所述目标前车的位姿信息和车速信息满足所述预设跟车场景结束条件，则将所述第二目标时刻作为跟车场景的结束时刻；提取单元，用于根据所述跟车场景的起始时刻和所述跟车场景的结束时刻在所述当前车辆采集的驾驶数据中提取跟车场景的数据。 9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述机器可运行指令在被处理器调用和运行时，所述机器可运行指令促使所述处理器运行上述权利要求1至7中任一项所述的方法。