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原文传递盲区跟车控制方法、装置、设备和介质

专利名称：	盲区跟车控制方法、装置、设备和介质
摘要：	本申请提供一种盲区跟车控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：进入盲区时，根据本车和前车之间的动态最小安全距离、安全时间和所述本车的当前速度，获取所述本车和所述前车之间的预估安全距离，其中，所述前车为行驶在所述本车前方的车辆；根据所述本车和所述前车之间的实际距离和所述预估安全距离，获取所述本车的变速距离；若所述变速距离大于零，则根据所述实际距离和所述预估安全距离获取距离权重因子，并根据所述距离权重因子和所述前车的车速，获取所述本车的期望速度，以控制所述本车根据所述期望速度行驶。本申请的方法可实现盲区无碰撞跟车，保证自动驾驶安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	中国重汽集团济南动力有限公司
发明人：	张志存;杨孟;田磊;林洪振;李明辉;赵玉超;程艳
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-07T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-14T00:00:00+0800
申请号：	CN202311153921.7
公开号：	CN117048609A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	姚政;刘芳
分类号：	B60W30/165;B60W30/14;B60W40/105;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W50;B60W30/165;B60W30/14;B60W40/105;B60W50/00
申请人地址：	250000 山东省济南市章丘市圣井唐王山路北潘王路西
主权项：	1.一种盲区跟车控制方法，其特征在于，包括：进入盲区时，根据本车和前车之间的动态最小安全距离、安全时间和所述本车的当前速度，获取所述本车和所述前车之间的预估安全距离，其中，所述前车为行驶在所述本车前方的车辆；根据所述本车和所述前车之间的实际距离和所述预估安全距离，获取所述本车的变速距离；若所述变速距离大于零，则根据所述实际距离和所述预估安全距离获取距离权重因子，并根据所述距离权重因子和所述前车的车速，获取所述本车的期望速度，以控制所述本车根据所述期望速度行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际距离和所述预估安全距离获取距离权重因子，包括：根据所述实际距离和所述预估安全距离获取初始权重，其中，所述实际距离通过所述盲区的路侧设备反馈给所述本车；若所述初始权重小于1，则将所述初始权重作为所述距离权重因子；若所述初始权重大于等于1，则将所述距离权重因子设置为1。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离权重因子和所述前车的车速，获取所述本车的期望速度，包括：根据所述距离权重因子和所述前车的车速，获取第一参数；根据所述距离权重因子和所述本车的最高车速，获取第二参数；根据所述第一参数和所述第二参数，获取所述期望速度。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述变速距离小于等于零，则所述方法还包括：根据所述实际距离小于所述预估安全距离时的速度降低值和所述前车的车速，获取第三参数；若所述第三参数大于等于零，则确认所述第三参数是否小于等于所述本车的最高车速；若所述第三参数小于等于所述本车的最高车速，则确认将所述第三参数作为所述期望速度；若所述第三参数大于所述本车的最高车速，则确认将所述最高车速作为所述期望速度。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第三参数小于零，则所述方法还包括：若所述本车的最高车速小于零，则确认将所述最高车速作为所述期望速度；若所述本车的最高车速大于等于零，则将所述期望速度设置为零。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述本车的期望速度之后，所述方法还包括：根据所述本车的当前速度和所述期望速度，获取第四参数；根据所述变速距离和所述第四参数，获取第五参数；若所述第五参数大于1，则将所述第五参数作为所述本车的变速时间；若所述第五参数小于等于1，则将所述本车的变速时间设置为1；根据所述变速时间、所述本车的当前速度和所述期望速度，获取所述本车的期望加速度，以控制所述本车根据所述期望加速度行驶。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述本车和所述前车之间的预估安全距离，包括：根据所述安全时间和所述本车的当前速度，获取第六参数；若所述第六参数大于等于所述动态最小安全距离，则确认将所述第六参数作为所述预估安全距离；若所述第六参数小于所述动态最小安全距离，则确认将所述动态最小安全距离作为所述预估安全距离。 8.一种盲区跟车控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于根据本车和前车之间的动态最小安全距离、安全时间和所述本车的当前速度，获取所述本车和所述前车之间的预估安全距离，其中，所述前车为行驶在所述本车前方的车辆；第二获取模块，用于根据所述本车和所述前车之间的实际距离和所述预估安全距离，获取所述本车的变速距离；处理模块，用于若所述变速距离大于零，则根据所述实际距离和所述预估安全距离获取距离权重因子，并根据所述距离权重因子和所述前车的车速，获取所述本车的期望速度，以控制所述本车根据所述期望速度行驶。 9.一种盲区跟车控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-7任一项所述的盲区跟车控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的盲区跟车控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利