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原文传递牵引车盲区监测方法、装置及存储介质

专利名称：	牵引车盲区监测方法、装置及存储介质
摘要：	本发明实施例提供一种牵引车盲区监测方法、装置及存储介质。该方法在角雷达识别障碍物时，通过获取车厢与车头的相对角度，当相对角度小于预设角度阈值时，确认障碍物不是车厢，此时输出提示信息以提醒驾驶员后视镜盲区存在目标障碍物。本发明实施例提供的牵引车盲区监测方法、装置及存储介质，能够在盲区监测应用于牵引车且牵引车转弯或变道时，克服了角雷达将车厢误识别为障碍物进而发出错误提示的技术缺陷，提高了盲区监测的识别准确率。
专利类型：	发明专利
申请人：	潍柴动力股份有限公司
发明人：	王龙晓;齐世平;周岩;张海智
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911323190.X
公开号：	CN110979338A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	荣甜甜;臧建明
分类号：	B60W40/02;B60W50/14;B60Q9/00;B60R16/02;B;B60;B60W;B60Q;B60R;B60W40;B60W50;B60Q9;B60R16;B60W40/02;B60W50/14;B60Q9/00;B60R16/02
申请人地址：	261061 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲
主权项：	1.一种牵引车盲区监测方法，其特征在于，牵引车包括车厢和车头，所述车头安装有角雷达，所述角雷达用于对所述牵引车的后视镜盲区进行监测，所述方法包括：在所述角雷达识别到目标障碍物时，获取所述车厢与所述车头的相对角度；若所述相对角度小于预设角度阈值，则确认所述目标障碍物非所述车厢；输出提示信息，所述提示信息用于指示所述牵引车的后视镜盲区存在所述目标障碍物。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车厢与所述车头的相对角度之后，所述方法还包括：若所述相对角度大于或等于预设角度阈值，则确认所述目标障碍物为所述车厢；放弃输出所述提示信息。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车厢与所述车头的相对角度，包括：获取所述牵引车的速度集合，所述速度集合包括：所述车厢的左车轮的速度、所述车厢的右车轮的速度、所述车头的左车轮的速度和所述车头的右车轮的速度；根据所述速度集合，获取所述车厢与所述车头的相对角度。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度集合，获取所述车厢与所述车头的相对角度，包括：根据所述速度集合，获取所述车厢的平均车速和所述车头的平均车速；根据下述公式组，获取所述车头的转弯半径；其中，所述R1为所述车厢的转弯半径，所述V1为所述车厢的平均车速、所述V2为所述车头的平均车速，所述ω为所述车头与所述车厢的角速度，所述L1为第一距离；根据所述车头的转弯半径，以及，第一距离，获取所述车厢与所述车头的相对角度，所述第一距离为所述车头后轮中轴的中点至所述车厢的后轮中轴的中点的距离，所述车厢与所述车头的相对角度满足下述公式：其中，所述θ为所述车厢与所述车头的相对角度，所述R2为所述车头的转弯半径。 5.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述预设角度阈值为所述车厢进入所述角雷达的监测范围时，所述车厢与所述车头的临界相对角度。 6.一种牵引车盲区监测装置，其特征在于，牵引车包括车厢和车头，所述车头安装有角雷达，所述角雷达用于对所述牵引车的后视镜盲区进行监测，所述装置包括：获取模块，用于在所述角雷达识别到目标障碍物时，获取所述车厢与所述车头的相对角度；判断模块，用于在所述相对角度小于预设角度阈值时，确认所述目标障碍物非所述车厢；输出模块，用于输出提示信息，所述提示信息用于指示所述牵引车的后视镜盲区存在所述目标障碍物。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块，还用于在所述获取模块获取所述车厢与所述车头的相对角度之后，在所述相对角度大于或等于预设角度阈值时，确认所述目标障碍物为所述车厢；所述输出模块，还用于放弃输出所述提示信息。 8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于获取所述牵引车的速度集合，根据所述速度集合，获取所述车厢与所述车头的相对角度；所述速度集合包括：所述车厢的左车轮的速度、所述车厢的右车轮的速度、所述车头的左车轮的速度和所述车头的右车轮的速度。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：根据所述速度集合，获取所述车厢的平均车速和所述车头的平均车速；根据下述公式组，获取所述车头的转弯半径；其中，所述R1为所述车厢的转弯半径，所述V1为所述车厢的平均车速、所述V2为所述车头的平均车速，所述ω为所述车头与所述车厢的角速度，所述L1为第一距离；根据所述车头的转弯半径，以及，第一距离，获取所述车厢与所述车头的相对角度，所述车厢与所述车头的相对角度满足下述公式：其中，所述θ为所述车厢与所述车头的相对角度，所述R2为所述车头的转弯半径，所述第一距离为所述车头后轮中轴的中点至所述车厢的后轮中轴的中点的距离。 10.根据权利要求6-7任一项所述的装置，其特征在于，所述预设角度阈值为所述车厢进入所述角雷达的监测范围时，所述车厢与所述车头的临界相对角度。 11.一种牵引车盲区监测装置，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述装置执行权利要求1-5任一项所述的方法。 12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现权利要求1-5任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利