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原文传递车辆盲区的监控方法、装置、计算机设备及存储介质

专利名称：	车辆盲区的监控方法、装置、计算机设备及存储介质
摘要：	本发明提出一种车辆盲区的监控方法、装置、计算机设备及存储介质。其中，方法包括：获取车辆周围障碍物信息及车辆的道路信息；根据道路信息，构建位置关系图；从障碍物信息中提取动态目标，并将动态目标标记在位置关系图中；根据动态目标的状态信息和车辆的状态信息，判断车辆当前变道是否存在风险，如果车辆当前变道存在风险，则控制车辆执行风险控制策略。通过本方法，能够融合道路信息和动态目标的位置信息来进行变道风险评估，有效降低复杂路况下的误检测概率，从而提高变道风险判断的准确率，提升盲区监测系统的性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	何敏政
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201810362009.5
公开号：	CN110386065A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60R1/00(2006.01);B;B60;B60R;B60R1
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种车辆盲区的监控方法，其特征在于，包括：获取车辆周边障碍物信息及所述车辆的道路信息；根据所述道路信息，构建位置关系图；从所述障碍物信息中提取动态目标，并将所述动态目标标记在所述位置关系图中；根据所述动态目标的状态信息和所述车辆的状态信息，判断所述车辆当前变道是否存在风险，如果所述车辆当前变道存在风险，则控制所述车辆执行风险控制策略。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息为后视摄像头的后视图像，所述根据所述道路信息，构建位置关系图，包括：对所述后视图像进行灰度化，得到灰度后视图像；根据预设的二值化阈值，对所述灰度后视图像进行二值化，得到二值化后视图像；对所述二值化后视图像进行边缘检测，获取属于车道线的边缘特征点；对提取出的所述边缘特征点进行霍夫变换，检测出候选直线，对所述候选直线进行跟踪，从所述候选直线中确定出所述车道线；根据所述车道线，构建所述车辆与所述车道线之间的位置关系图。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的二值化阈值，对所述灰度后视图像进行二值化，得到二值化后视图像，包括：将所述灰度后视图像进行划分，得到灰度后视图像片段；针对每个灰度后视图像片段，将所述灰度后视图像片段与预设的算子模板进行卷积运算，得到所述灰度后视图像片段的卷积结果；根据所述灰度后视图像片段中的像素点的所述卷积结果和所述二值化阈值，确定所述像素点的取值，形成所述灰度后视图像片段的二值图；利用所述灰度后视图像片段的二值图，合并得到所述二值化后视图像。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述灰度后视图像片段中的像素点的所述卷积结果和所述二值化阈值，确定所述像素点的取值，包括：针对每个像素点，将所述像素点的卷积结果与由所述二值化阈值生成的第一数值进行比较，以及将所述像素点的灰度值与所述二值化阈值进行比较；如果所述像素点的卷积结果大于所述第一数值，且所述灰度值大于所述二值化阈值，则将所述像素点的灰度值更新为预设的第一灰度值，否则，更新为预设的第二灰度值。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述后视图像进行灰度化，得到灰度后视图像，包括：确定所述后视图像的起始位置，根据所述后视图像的格式，从所述起始位置开始，提取所述后视图像中每个像素点的亮度值作为所述像素点灰度值，生成所述灰度后视图像；或者，获取所述后视图像每个像素点的RGB值，对所述RGB值进行加权，得到每个像素点的亮度值作为所述像素点的灰度值，生成所述灰度后视图像。 6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述灰度图像进行二值化之前，还包括：根据最大类间差法，获取所述灰度后视图像的所述二值化阈值；或者，根据所述灰度后视图像上每个像素点的灰度值，计算所述灰度后视图像的平均灰度值，将所述平均灰度值作为所述二值化阈值。 7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述二值化后视图像进行边缘检测，获取属于车道线的边缘特征点，包括：从所述二值化后视图像中提取连通区域；根据所述车道线的特征，从提取的所述连通区域中，筛选出车道线区域；对筛选出的所述车道线区域进行边缘检测，得到所述边缘特征点。 8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建所述车辆与所述车道线之间的位置关系图，包括：确定所述车辆所在车道的两条车道线的类型，以及每条车道线与所述车辆的方位关系；根据每条车道线的类型和方位关系，构建所述车辆与所述车道线之间的位置关系图。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述障碍物信息中提取动态目标，将所述动态目标标记在所述位置关系图中，包括：从所述障碍物信息中，获取所述动态目标；根据每条车道线的类型、盲区雷达的安装位置以及所述动态目标与所述车辆之间的距离，在所述位置关系图中标记所述动态目标；其中，所述类型包括虚线和实线。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据每条车道线的类型、盲区雷达的安装位置以及所述动态目标与所述车辆之间的距离，在所述位置关系图中标记所述动态目标，包括：当所述车辆所在车道的两条车道线的类型均为实线时，根据每个动态目标的所述距离中的横向距离，从所有的动态目标确定出处于所述车辆所在车道内的动态目标；其中，所述车辆所在车道的通行方向为水平方向，与所述通行方向垂直的方向为横向方向；将处于所述车辆所在车道内的动态目标，按照所述距离和所述动态目标所对应盲区雷达的安装位置，标记在所述位置关系图中的所述车辆所在车道内；其中，所述动态目标是从所对应的盲区雷达的检测数据中识别出的。 11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据每条车道线的类型、盲区雷达的安装位置以及所述动态目标与所述车辆之间的距离，在所述位置关系图中标记所述动态目标，包括：当所述车辆所在车道的左侧车道线的类型为虚线且右侧车道线的类型为实线时，获取位于所述左侧车道线的另一边的第一边界车道线，并在所述位置关系图中标记所述第一边界车道线；其中，所述左侧车道线与所述第一边界车道线构成位于所述车辆所在车道左侧的左车道；根据每个动态目标的所述距离中的横向距离，从所有动态目标中，分别确定出处于所述左车道内的动态目标以及处于所述车辆所处车道内的动态目标；将处于所述左车道内的动态目标，按照所述距离和所述动态目标所对应盲区雷达的安装位置，标记在所述位置关系图中的所述左车道内；将处于所述车辆所在车道内的动态目标，按照所述距离和所述动态目标所对应盲区雷达的安装位置，标记在所述位置关系图中的所述车辆所在车道内。 12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据每条车道线的类型、盲区雷达的安装位置以及所述动态目标与所述车辆之间的距离，在所述位置关系图中标记所述动态目标，包括：当所述车辆所在车道的左侧车道线的类型为实线且右侧车道线的类型为虚线时，获取位于所述右侧车道线的另一边的第二边界车道线，并在所述位置关系图中标记所述第二边界车道线；其中，所述右侧车道线与所述第二边界车道线构成位于所述车辆所在车道右侧的右车道；根据每个动态目标的所述距离中的横向距离，从所有动态目标中，分别确定出处于所述右车道内的动态目标以及处于所述车辆所处车道内的动态目标；将处于所述右车道内的动态目标，按照所述距离和所述动态目标所对应盲区雷达的安装位置，标记在所述位置关系图中的所述右车道内；将处于所述车辆所在车道内的动态目标，按照所述距离和所述动态目标所对应盲区雷达的安装位置，标记在所述位置关系图中的所述车辆所在车道内。 13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据每条车道线的类型、盲区雷达的安装位置以及所述动态目标与所述车辆之间的距离，在所述位置关系图中标记所述动态目标，包括：当所述车辆所在车道的左侧车道线和右侧车道线的类型均为虚线时，获取位于所述左侧车道线的另一边的第一边界车道线和位于所述右侧车道线的另一边的第二边界车道线，并在所述位置关系图中标记所述第一边界车道线和第二边界车道线；其中，所述左侧车道线与所述第一边界车道线构成位于所述车辆所在车道左侧的左车道；所述右侧车道线与所述第二边界车道线构成位于所述车辆所在车道右侧的右车道；根据每个动态目标的所述距离中的横向距离，从所有动态目标中，分别确定出处于所述左车道内的动态目标、处于所述右车道内的动态目标以及处于所述车辆所处车道内的动态目标；将处于所述左车道内的动态目标，按照所述距离和所述动态目标所对应盲区雷达的安装位置，标记在所述位置关系图中的所述左车道内；将处于所述右车道内的动态目标，按照所述距离和所述动态目标所对应盲区雷达的安装位置，标记在所述位置关系图中的所述右车道内；将处于所述车辆所在车道内的动态目标，按照所述距离和所述动态目标所对应盲区雷达的安装位置，标记在所述位置关系图中的所述车辆所在车道内。 14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态目标的状态信息和所述车辆的状态信息，判断所述车辆当前变道是否存在风险，包括：根据所述动态目标的状态信息和所述车辆的状态信息，获取所述动态目标与所述车辆之间的相对位置信息、相对速度和相对加速度；根据所述相对位置信息、所述相对速度和所述相对加速度，计算所述车辆当前变道的风险系数；如果所述风险系数超出预设的阈值，则确定所述车辆存在变道风险；所述控制所述车辆执行风险控制策略，包括：获取与所述风险系数匹配的控制策略，并执行所述控制策略。 15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆周边障碍物信息及所述车辆所在车道的道路信息之后，还包括：缓存所述障碍物信息和所述道路信息，对缓存的所述障碍物信息和所述道路信息在时间上进行同步。 16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的道路信息为所述车辆所在车道的道路信息。 17.一种车辆盲区的监控装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆周边障碍物信息及所述车辆的道路信息；构建模块，用于根据所述道路信息，构建位置关系图；标记模块，用于从所述障碍物信息中提取动态目标，并将所述动态目标标记在所述位置关系图中；控制模块，用于根据所述动态目标的状态信息和所述车辆的状态信息，判断所述车辆当前变道是否存在风险，如果所述车辆当前变道存在风险，则控制所述车辆执行风险控制策略。 18.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-16中任一项所述的车辆盲区的监控方法。 19.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-16中任一项所述的车辆盲区的监控方法。
所属类别：	发明专利