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原文传递车辆盲区避障方法、装置、计算机设备及存储介质

专利名称：	车辆盲区避障方法、装置、计算机设备及存储介质
摘要：	本发明涉及车辆盲区避障技术领域，公开了车辆盲区避障方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及目标对象的第一速度信息和车辆的第二速度信息，其中第一图像数据中包括目标对象，由此可以根据图像数据进一步获取目标对象，结合雷达获取的数据进行综合判断，避障的准确性；进一步地，根据至少一个雷达采集的数据，确定车辆与目标对象之间的侧向距离，由此可以根据第一图像数据和侧向距离，确定车辆的行驶状态；最后根据车辆的行驶状态、第一速度信息和第二速度信息，控制车辆进行避障，提高了车辆行驶过程中盲区的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	符勇
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-04T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202310978267.7
公开号：	CN117002493A
代理机构：	北京三聚阳光知识产权代理有限公司
代理人：	熊飞雪
分类号：	B60W30/09;B60W30/095;G01S15/931;G01S15/86;B;G;B60;G01;B60W;G01S;B60W30;G01S15;B60W30/09;B60W30/095;G01S15/931;G01S15/86
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种车辆盲区避障方法，其特征在于，所述方法包括：当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取所述至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及所述目标对象的第一速度信息和所述车辆的第二速度信息，所述第一图像数据包括目标对象；根据所述至少一个雷达采集的数据，确定所述车辆与所述目标对象之间的侧向距离；根据所述第一图像数据和所述侧向距离，确定所述车辆的行驶状态；根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息和所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一图像数据和所述侧向距离，确定所述车辆的行驶状态之后，所述方法还包括：根据所述第一图像数据识别所述目标对象的特征信息；根据所述特征信息，和所述特征信息与对象类型之间的映射关系，确定所述目标对象的对象类型；当所述对象类型为车辆时，获取所述摄像设备的第二图像数据；当识别到所述第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息以及所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当识别到所述第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息以及所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障，具体包括：根据所述第一速度信息和所述第二速度信息以及所述行驶状态，确定所述车辆的第一加速度信息以及第一加速时间信息；根据所述第一加速度信息和所述第一加速时间信息控制所述车辆，所述车辆经过加速后车速不低于预设时速，以便所述车辆可以根据预设AEB紧急刹车。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态包括并排行驶和非并排行驶，所述根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息和所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障，具体包括：当所述行驶状态为并排行驶时，根据所述第一速度信息和所述第二速度信息确定所述车辆的第二加速度信息和第二加速度时间；控制所述车辆根据所述第二加速度信息和所述第二加速度时间行驶，直至确定所述车辆不是并排行驶时，以最后的行驶速度继续行驶；当所述行驶状态为非并排行驶时，控制所述车辆以所述第一速度信息继续行驶。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标对象类型不是车辆时，所述方法还包括：识别所述第一图像数据中包括车道线的第一位置和目标对象的第二位置；根据所述第一位置和第二位置，确定所述目标对象和车道线的位置状态；根据所述位置状态和所述行驶状态，控制所述车辆的进行避障。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位置状态包括侵占车道和未侵占车道，所述根据所述位置状态和所述行驶状态，控制所述车辆的进行避障，具体包括：当所述位置状态为侵占车道时，根据所述第二位置和所述车辆在当前时刻的速度信息，确定第三加速度信息和第三加速度时间；根据所述第三加速度信息和所述第三加速度时间调整所述车辆的行驶状态；当所述目标对象未侵占车道时，则发出告警信息，以便提示驾驶员谨慎驾驶。 7.一种车辆盲区避障装置，其特征在于，所述装置包括：确定目标模块，用于当根据至少一个雷达采集的数据，确定监测到目标对象时，获取所述至少一个雷达对应的摄像设备的第一图像数据以及所述目标对象的第一速度信息和所述车辆的第二速度信息，所述第一图像数据包括目标对象；确定距离模块，用于根据所述至少一个雷达采集的数据，确定所述车辆与所述目标对象之间的侧向距离；确定行驶状态模块，用于根据所述第一图像数据和所述侧向距离，确定所述车辆的行驶状态；第一避障模块，用于根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息和所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，在确定行驶状态模块之后，所述装置还包括：确定特征信息模块，用于根据所述第一图像数据识别所述目标对象的特征信息；确定对象类型模块，用于根据所述特征信息，和所述特征信息与对象类型之间的映射关系，确定所述目标对象的对象类型；获取图像数据模块，用于当所述对象类型为车辆时，获取所述摄像设备的第二图像数据；第二避障模块，用于当识别到所述第二图像数据中目标对象的刹车灯亮起时，根据所述车辆的行驶状态、所述第一速度信息以及所述第二速度信息，控制所述车辆的进行避障。 9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至6中任一项所述的车辆盲区避障方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的车辆盲区避障方法。
所属类别：	发明专利