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原文传递一种跟车控制方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	一种跟车控制方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本公开提供了一种跟车控制方法、装置、设备及介质，通过确定具有优化行驶动作的第二车辆，进而结合第二车辆的当前行驶状态，可以对第一车辆的预设行驶轨迹调整，然后按照调整后的融合行驶轨迹控制第一车辆行驶，从而实现动态跟车，可以动态选择具有优化行驶动作的车辆，实现跟车目标的优化，灵活度高，而且可以参考跟车目标的行驶状态和形式环境数据对行驶路径进行融合，实现路径优化，不仅可以提高跟车的灵活性，而且充分考虑周围环境情况，有利于实现模拟人工驾驶的机动性，提高车辆的通行效率和动态跟车的合理性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京集度科技有限公司
发明人：	孙升
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-06T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311146975.0
公开号：	CN117022277A
代理机构：	北京中知恒瑞知识产权代理有限公司
代理人：	尹礼
分类号：	B60W30/165;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/165
申请人地址：	100176 北京市大兴区北京经济技术开发区宏达北路10号1号楼8层844室(北京自贸试验区高端产业片区亦庄组团)
主权项：	1.一种跟车控制方法，其特征在于，所述方法包括：从第一车辆周围的至少一个行驶车辆中确定出具有优化行驶动作的第二车辆；检测所述第二车辆在当前时间段内的当前行驶状态；按照所述第一车辆周围的当前行驶环境数据和所述当前行驶状态，对所述第一车辆的预设行驶轨迹进行调整，得到所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶行为的融合行驶轨迹；按照所述融合行驶轨迹，控制所述第一车辆行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一车辆周围的至少一个行驶车辆中确定出具有优化行驶动作的第二车辆，包括：基于所述第一车辆的当前行驶环境数据，确定所述第一车辆周围的至少一个行驶车辆以及每个所述行驶车辆的车辆信息，其中，所述车辆信息包括所述行驶车辆的车辆名称、车辆位置、车辆图标、车辆模型和车辆编号中的一者或者多者；向用户显示每个行驶车辆的车辆信息；响应于所述用户对所显示的至少一个车辆信息中目标信息的选择操作，将所述目标信息对应的行驶车辆确定为所述第一车辆参考跟车的第二车辆。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一车辆周围的至少一个行驶车辆中确定出具有优化行驶动作的第二车辆，包括：基于所述第一车辆的当前行驶环境数据，确定所述第一车辆周围的至少一个行驶车辆；基于所述第一车辆在历史时间段内采集到的历史行驶环境数据，确定所述行驶车辆在所述历史时间段内的历史行驶行为，其中，所述历史时间段为在所述当前时间段之前并且与所述当前时间段相邻的时间段；将所述至少一个行驶车辆中所述历史行驶行为指示具有优化行驶动作的行驶车辆，确定为第二车辆。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述行驶车辆具有以下一种或者多种历史行驶行为，确定所述行驶车辆具有优化行驶动作：至少一次变道行驶；变道后超越前车；在所述历史时段内车辆位置超过相邻车道上车辆的位置；加速。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一车辆周围的当前行驶环境数据和所述当前行驶状态，对所述第一车辆的预设行驶轨迹进行调整，得到所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶行为的融合行驶轨迹，包括：确定所述当前行驶状态指示的、所述第二车辆在所述当前时间段内的当前行驶轨迹和/或当前动作状态，其中，所述当前动作状态包括开启转向灯状态、开启减速灯状态、加速状态、减速状态和变道状态中的一者或者多者；将所述预设行驶轨迹与所述当前行驶轨迹和/或当前行驶动作进行融合，得到所述第一车辆在融合车道参考线；通过所述第一车辆周围的当前行驶环境数据，检测所述第一车辆周围的可行驶区域，所述可行驶区域为车道上不存在所述行驶车辆的区域；对所述可行驶区域和所述融合车道参考线进行融合，生成所述第一车辆的融合行驶轨迹。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述通过所述第一车辆周围的当前行驶环境数据，检测所述第一车辆周围的可行驶区域之后，所述方法包括：若检测不到所述可行驶区域，或者检测到所述可行驶区域中不存在能够供所述融合车道参考线通过的车道，控制所述第一车辆按照所述预设行驶轨迹继续行驶；随着所述第一车辆行驶的过程中，持续检测新的可行驶区域，直至检测到新的可行驶区域或者新的可形式区域中存在能够供所述融合车道参考线通过的车道，再对所述融合车道参考线和新的可行驶区域进行融合。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照所述融合行驶轨迹，控制所述第一车辆行驶之后，所述方法还包括：在检测到所述第二车辆行驶至超出所述第一车辆的检测范围之后，重新检测新的第二车辆。 8.一种跟车控制装置，其特征在于，所述装置包括：车辆确定模块，用于从第一车辆周围的至少一个行驶车辆中确定出具有优化行驶动作的第二车辆；状态检测模块，用于检测所述第二车辆在当前时间段内的当前行驶状态；轨迹融合模块，用于按照所述第一车辆周围的当前行驶环境数据和所述当前行驶状态，对所述第一车辆的预设行驶轨迹进行调整，得到所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶行为的融合行驶轨迹；行驶控制模块，用于按照所述融合行驶轨迹，控制所述第一车辆行驶。 9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7中任一项所述的跟车控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，所述计算机设备执行如权利要求1至7中任一项所述的跟车控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利