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原文传递调整车辆外后视镜角度的方法及计算机可读存储介质

专利名称：	调整车辆外后视镜角度的方法及计算机可读存储介质
摘要：	本申请公开了一种调整车辆外后视镜角度的方法及计算机可读存储介质，包括如下步骤：建立三维坐标系；在三维坐标系中标定车辆后视镜的后视镜中心轴向量V1；获取驾驶员眼睛的视线向量V2；获取后视镜目标轴心向量V3，后视镜目标轴心向量V3为后视镜中心轴向量V1和视线向量V2的角平分线向量；获取后视镜实际轴心向量V4，后视镜实际轴心向量V4为后视镜在调整前以后视镜的几何中心点为起点建立的垂直于后视镜反光面的垂直向量；根据后视镜目标轴心向量V3调整后视镜的角度，以使后视镜实际轴心向量V4和后视镜目标轴心向量V3在方向上重叠。本申请解决了相关技术中无法在驾驶员坐姿变化或更换驾驶人员时，自动对车辆后视镜进行角度调节的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京乐驾科技有限公司
发明人：	苗顺平
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-01T00:00:00+0800
申请号：	CN202111575476.4
公开号：	CN114103807A
代理机构：	北京知果之信知识产权代理有限公司
代理人：	高科
分类号：	B60R1/06;B;B60;B60R;B60R1;B60R1/06
申请人地址：	102200 北京市昌平区回龙观龙域中街1号院1号楼龙域中心A座5层518室
主权项：	1.一种调整车辆外后视镜角度的方法，其特征在于，包括如下步骤：以车辆上任意一点作为原点建立三维坐标系；在所述三维坐标系中标定车辆后视镜的后视镜中心轴向量V1；所述后视镜中心轴向量V1为以后视镜的几何中心点在所述三维坐标系中为起点朝向车辆后方建立的平行于车辆中线的向量；获取驾驶员眼睛的视线向量V2，所述视线向量V2为后视镜的几何中心点到驾驶员眼睛的向量；获取后视镜目标轴心向量V3，所述后视镜目标轴心向量V3为所述后视镜中心轴向量V1和所述视线向量V2的角平分线向量；获取后视镜实际轴心向量V4，所述后视镜实际轴心向量V4为后视镜在调整前以后视镜的几何中心点为起点建立的垂直于后视镜反光面的垂直向量；根据所述后视镜目标轴心向量V3调整后视镜的角度，以使所述后视镜实际轴心向量V4和所述后视镜目标轴心向量V3在方向上重叠。 2.根据权利要求1所述的调整车辆外后视镜角度的方法，其特征在于，所述获取后视镜实际轴心向量V4具体为：标定基准平面，所述基准平面为后视镜在各个方向上的初始旋转角度相对于初始状态为零时其表面在所述三维坐标系中所在的平面；获取后视镜调整前在各个方向上相对于所述基准平面的实际旋转角度；基于所述实际旋转角度确定当前状态下后视镜的表面在所述三维坐标系中所在的实际平面；基于所述实际平面，以后视镜的几何中心点为起点朝向车辆后方建立垂直于所述实际平面的垂直向量，所述垂直向量为后视镜实际轴心向量V4。 3.根据权利要求2所述的调整车辆外后视镜角度的方法，其特征在于，所述获取驾驶员眼睛的视线向量V2具体为：获取驾驶员的眼睛坐标值，所述眼睛坐标值为驾驶员在驾驶位时其眼睛在所述三维坐标系中的坐标值；基于后视镜的几何中心点在所述三维坐标系中的坐标值和所述眼睛坐标值确定后视镜的几何中心点到驾驶员眼睛的视线向量V2。 4.根据权利要求3所述的调整车辆外后视镜角度的方法，其特征在于，所述后视镜的几何中心点为后视镜在各个方向上共同的旋转轴心点。 5.根据权利要求4所述的调整车辆外后视镜角度的方法，其特征在于，所述后视镜的几何中心点在所述三维坐标系中的坐标值可基于车辆的结构数据和所述三维坐标系确定。 6.根据权利要求2至5任一项所述的调整车辆外后视镜角度的方法，其特征在于，还包括：当所述后视镜实际轴心向量V4和所述后视镜目标轴心向量V3在方向上重叠时，获取当前状态下后视镜在各个方向上相对于所述基准平面的旋转角度，该旋转角度为目标旋转角度；获取驾驶员的身份信息，将所述身份信息与所述目标旋转角度关联；启动车辆时，获取驾驶员的身份信息；根据所述身份信息，将后视镜调整至所述身份信息关联的所述目标旋转角度。 7.根据权利要求2至5任一项所述的调整车辆外后视镜角度的方法，其特征在于，还包括：当所述后视镜实际轴心向量V4和所述后视镜目标轴心向量V3在方向上重叠时，获取当前状态下后视镜在各个方向上相对于所述基准平面的目标旋转角度；当手动调整了后视镜时，获取后视镜在所述目标旋转角度基础上的手动旋转角度；基于所述手动旋转角度和所述目标旋转角度的和，确定后视镜的标准旋转角度；获取驾驶员的身份信息，将所述身份信息与所述标准旋转角度关联；启动车辆时，获取驾驶员的身份信息；根据所述身份信息，将后视镜调整至所述身份信息关联的所述标准旋转角度。 8.根据权利要求3所述的调整车辆外后视镜角度的方法，其特征在于，所述获取驾驶员的眼睛坐标值具体为：采集驾驶员在驾驶位时的头部图像数据，获取驾驶员的头部轮廓或眼睛位置；当获取的是驾驶员的头部轮廓时，基于所述头部轮廓确定驾驶员眼睛所在的位置；根据所述眼睛所在的位置确定驾驶员眉心的位置；根据所述眉心的位置在所述三维坐标系中的坐标值得到所述眼睛坐标值；当获取的是驾驶员眼睛位置时，根据所述眼睛位置确定驾驶员眉心的位置；根据所述眉心的位置在所述三维坐标系中的坐标值得到所述眼睛坐标值。 9.根据权利要求8所述的调整车辆外后视镜角度的方法，其特征在于，还包括：获取驾驶员座椅在所述三维坐标系中的水平位置和俯仰角度；基于所述水平位置和俯仰角度得到驾驶员眼睛的位置范围；将所述位置范围与所述眼睛坐标值进行校对。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9任意一项所述的调整车辆外后视镜角度的方法。
所属类别：	发明专利