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原文传递一种自动泊车中自车定位精度检测方法和系统

专利名称：	一种自动泊车中自车定位精度检测方法和系统
摘要：	本发明实施例提供一种自动泊车中自车定位精度检测方法和系统，建立车辆的阿克曼转向模型，并确定不同方向盘转角下惯导和所述阿克曼转向模型的轨迹数据；基于所述阿克曼转向模型确定车辆的横摆角速度，并对所述横摆角速度进行积分得到第一旋转矩阵，通过惯导得到第二旋转矩阵，确定所述第一旋转矩阵与所述第二旋转矩阵对应轨迹数据旋转误差值；基于所述旋转误差值修正所述阿克曼转向模型中的角速度，以修正车辆前轮偏转角。通过非线性优化的方式计算出了惯导轨迹和阿克曼模型轨迹之间的旋转误差值，修正了阿克曼模型中的角速度，进而修正了前轮偏转角，提高了方向盘转角和前轮偏转角的传动比精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉光庭信息技术股份有限公司
发明人：	王军德;蔡幼波;费腾
专利状态：	有效
申请日期：	2022-01-18T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-22T00:00:00+0800
申请号：	CN202210057727.8
公开号：	CN114212078A
代理机构：	武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	廉海涛
分类号：	B60W30/06;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/06
申请人地址：	430000 湖北省武汉市东湖开发区光谷软件园一期以西、南湖南路以南光谷软件园六期2幢8层208号
主权项：	1.一种自动泊车中自车定位精度检测方法，其特征在于，包括：建立车辆的阿克曼转向模型，并确定不同方向盘转角下惯导和所述阿克曼转向模型的轨迹数据；基于所述阿克曼转向模型确定车辆的横摆角速度，并对所述横摆角速度进行积分得到第一旋转矩阵，通过惯导得到第二旋转矩阵，确定所述第一旋转矩阵与所述第二旋转矩阵对应轨迹数据旋转误差值；基于所述旋转误差值修正所述阿克曼转向模型中的角速度，以修正车辆前轮偏转角。 2.根据权利要求1所述的自动泊车中自车定位精度检测方法，其特征在于，建立车辆的阿克曼转向模型，具体包括：在不同方向盘转角下进行车辆轨迹测量，获取车辆的方向盘转角与前轮转角之间的映射关系，以及方向盘转角与惯性导航参数的映射关系；基于所述方向盘转角与惯性导航参数的映射关系，建立车辆的阿克曼转向模型，基于方向盘转角与惯性导航参数的映射关系，建立车辆的惯导；所述阿克曼转向模型以X轴上为正，Y轴左为正；惯导标定至车辆后轴中心位置。 3.根据权利要求1所述的自动泊车中自车定位精度检测方法，其特征在于，惯导和所述阿克曼模型之间的误差旋转矩阵为惯导和所述阿克曼转向模型对应轨迹数据的对应关系为：上式中，为第一旋转矩阵；为第二旋转矩阵。 4.根据权利要求3所述的自动泊车中自车定位精度检测方法，其特征在于，确定所述第一旋转矩阵与所述第二旋转矩阵对应轨迹数据旋转误差值，具体包括：将惯导和所述阿克曼转向模型对应轨迹数据的对应关系转换为四元素表述：将上式中四元素的乘法转换成矩阵和四元素的乘法：其中，其中表示左乘矩阵，表示右乘矩阵；合并同类项后得到：基于惯导和所述阿克曼转向模型的轨迹数据可得到N组对应方程组： ...... 将上式转换为矩阵形式：对上式进行奇异值分解SVD，取最小奇异值对应的特征向量作为的最优解。 5.根据权利要求2所述的自动泊车中自车定位精度检测方法，其特征在于，基于所述阿克曼转向模型确定车辆的横摆角速度，具体包括：基于阿克曼转向模型及车辆前后轴中心的坐标公式，确定横摆角速度：上式中，(Xf，Yf)为车辆的前轴中心店坐标；(Xr，Yr)为车辆的前轴中心店坐标；δf为前轮偏角；为车辆偏航角；vr为车辆后轴中心沿航向角方向的速度；L表示车辆前后轴的轴距。 6.一种自动泊车中自车定位精度检测系统，其特征在于，包括：建模模块，建立车辆的阿克曼转向模型，并确定不同方向盘转角下惯导和所述阿克曼转向模型的轨迹数据；误差确定模块，基于所述阿克曼转向模型确定车辆的横摆角速度，并对所述横摆角速度进行积分得到第一旋转矩阵，通过惯导得到第二旋转矩阵，确定所述第一旋转矩阵与所述第二旋转矩阵对应轨迹数据旋转误差值；修正模块，基于所述旋转误差值修正所述阿克曼转向模型中的角速度，以修正车辆前轮偏转角。 7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述自动泊车中自车定位精度检测方法的步骤。 8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述自动泊车中自车定位精度检测方法的步骤。
所属类别：	发明专利