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原文传递泊车方法和泊车辅助系统

专利名称：	泊车方法和泊车辅助系统
摘要：	本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种通过设置伸缩辅助车轮的泊车方法和泊车辅助系统。本申请公开了一种泊车方法，具体的，在泊车过程中，识别目标车位排列方式，获取目标车位信息和道路宽度值；基于所述目标车位信息和所述道路宽度值，生成临时驻车区域；基于所述目标车位信息，所述道路宽度值和所述临时驻车区域，生成泊车路径，将所述泊车路径发送至控制终端，以控制车辆前轮移动至所述临时驻车区域；响应于车辆前轮处于所述临时驻车区域，判断是否启动辅助车轮系统，若是则启动辅助车轮系统，否则继续执行辅助泊车操作。本申请公开的泊车方法及泊车辅助系统可以在特殊环境下，比如停车位狭窄、存在坡度情况下安全高效泊车。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	名商科技有限公司
发明人：	江志洲;赵磊;李顺金;聂胜飞
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-21T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202310750016.3
公开号：	CN117002483A
代理机构：	北京成实知识产权代理有限公司
代理人：	吴利民
分类号：	B60W30/06;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/06
申请人地址：	516200 广东省惠州市惠阳经济开发区叶挺大道三和段569
主权项：	1.一种泊车方法，包括：在泊车过程中，识别目标车位排列方式，获取目标车位信息和道路宽度值；基于所述目标车位信息和所述道路宽度值，生成临时驻车区域(abcd)；基于所述目标车位信息，所述道路宽度值和所述临时驻车区域(abcd)，生成泊车路径，将所述泊车路径发送至控制终端，以控制车辆前轮移动至所述临时驻车区域(abcd)；响应于车辆前轮处于所述临时驻车区域(abcd)，判断是否启动辅助车轮系统(2)，若是则启动辅助车轮系统，否则继续执行辅助泊车操作。 2.根据权利要求1所述的泊车方法，其中，识别目标车位排列方式，获取目标车位信息和道路宽度值，包括：识别目标车位排列方式中平形式、垂直式和倾斜式中的一种；所述目标车位信息包括垂直车行道方向的停车位宽度、平行车行道方向的停车位长度和倾斜角；所述道路宽度值包括道路车辆侧边道路边界距离、道路边界与目标车位侧边垂直距离和路面宽度值。 3.根据权利要求1所述的泊车方法，其中，基于所述目标车位信息和所述道路宽度值，生成临时驻车区域，包括：根据车辆自身轴距、轮距、总长、总宽、前悬和后悬参数，基于所述目标车位信息和所述道路宽度值，限于车辆前悬、车轮后悬穿过所述道路边界(11a、11b、11c、11d)和目标车位侧边(12a、12b)，所述车辆相对于车轮前轮轮距间任一点为圆心旋转形成的区域，得到所述临时驻车区域(abcd)。 4.根据权利要求3所述的泊车方法，其中，目标车位排列方式为平形式，所述临时驻车区域(abcd)的边界(bc)距离目标车位(002)侧边(12b)的垂直距离等于车辆的前悬长度加上一固定值，所述临时驻车区域(abcd)的边界(ab)距离目标车位(002)侧边(12d)的垂直距离与边界(cd)距离目标车位(002)侧边(12c)的垂直距离相等均等于目标车位(002)的宽度(12a，12b)减去车辆的总宽后的二分之一，车辆后悬沿着所述圆心旋转时距离目标车位(002)侧边(12a)最接近时车辆前轮所在直线平行于目标车位(002)的侧边(12b)方向形成矩形临时驻车区域的边界(ad)，得到所述临时驻车区域(abcd)。 5.根据权利要求3所述的泊车方法，其中，目标车位排列方式为垂直式，车辆后轮远离目标车位(002)侧边(12b)的延伸线，限于车辆后悬穿过目标车位(002)侧边(12b)，限于车辆前悬穿过道路边界(11b)形成临时驻车区域边界(cd)和边界(ab)；车辆右侧侧边前轮与后轮中心位于目标车位(002)侧边(12b)延长线上，平行于车辆前轮轮轴所在直线构成临时驻车区域边界(ad)，限于车辆后悬穿过目标车位(002)侧边(12a)，确定临时驻车区域边界(bc)，得到所述临时驻车区域(abcd)。 6.根据权利要求3所述的泊车方法，其中，目标车位排列方式为倾斜式，车辆侧边前轮与后轮连线的中心点位于目标车位(002)侧边(12a)的延长线上，车辆右侧前轮所在直线垂直于目标车位(002)侧边(12a、12b)方向形成临时驻车区域边界(ad)，临时驻车区域边界(ab)距离目标车位(002)侧边(12a)的垂直距离与边界(cd)距离目标车位(002)侧边(12b)的垂直距离相等均等于目标车位(002)的宽度(12a，12b)减去车辆的总宽后的二分之一，车轮右侧前轮所在在直线垂直于目标车位侧边(12a、12b)方向形成临时驻车区域边界(bc)，得到所述临时驻车区域(abcd)。 7.根据权利要求4所述的泊车方法，所述固定值为车辆前悬沿着所述圆心旋转时距离目标车位(002)侧边(12b)最接近的安全距离。 8.根据权利要求1所述的泊车方法，其中，基于所述目标车位信息，所述道路宽度值和所述临时驻车区域，生成泊车路径，包括：目标车位排列方式为平形式或倾斜式，使车辆纵向处置于前轮轮轴过所述圆心的直线与临时驻车区域边界(ab、cd)的夹角最小时的路径为所述泊车路径；或目标车位排列方式为垂直式，车辆纵向侧边与目标车位侧边(12d、12c)的夹角最大时的路径为所述泊车路径。 9.根据权利要求1所述的泊车方法，所述辅助车轮系统(2)包括至少一个伸缩装置(21)、至少一个滚轮(22)、至少一个电机(23)和一个控制器，伸缩装置(21)一端固定设置在车辆车轮轴或车梁下端，另一端固定设置电机(23)，电机轴垂直于车轮轴方向设有滚轮(22)，伸缩装置(21)和电机(23)均与控制器电性连接。 10.一种用于城市道路路内停车位自动泊车的泊车辅助系统，包括：信息获取单元(31)：用于在泊车过程中，识别目标车位排列方式，获取目标车位信息和道路宽度值；信息处理单元(32)：基于所述目标车位信息和所述道路宽度值，生成临时驻车区域，基于所述目标车位信息，所述道路宽度值和所述临时驻车区域，生成泊车路径；信息输出单元(33)：将所述泊车路径发送至控制终端；系统控制及判断单元(34)：控制车辆前轮移动至所述临时驻车区域，响应于车辆前轮处于所述临时驻车区域，判断是否启动辅助车轮系统(2)，若是则启动辅助车轮系统，否则继续执行辅助泊车操作。
所属类别：	发明专利