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原文传递无人物流车控制方法、装置、系统和可读存储介质

专利名称：	无人物流车控制方法、装置、系统和可读存储介质
摘要：	本发明公开了一种无人物流车控制方法、装置、系统和可读存储介质。包括如下步骤：获取车辆位置信息和驾驶区域信息，并根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系；根据所述车辆位置与所述驾驶区域的相互关系，切换无人物流车的工作模式。本发明实现了车辆自动驾驶模式切换过程中的安全可靠切换。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	上汽通用五菱汽车股份有限公司
发明人：	谢燕萍;莫志敏;潘涛;何逸波;陆宁徽
专利状态：	有效
申请日期：	2021-11-30T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202111447760.3
公开号：	CN114228743A
代理机构：	深圳市世纪恒程知识产权代理事务所
代理人：	胡庆
分类号：	B60W60/00;B60W40/02;B60W40/10;B;B60;B60W;B60W60;B60W40;B60W60/00;B60W40/02;B60W40/10
申请人地址：	545007 广西壮族自治区柳州市柳南区河西路18号
主权项：	1.一种无人物流车控制方法，其特征在于，包括步骤：获取车辆位置信息和驾驶区域信息，并根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系；根据所述车辆位置与所述驾驶区域的相互关系，切换无人物流车的工作模式。 2.如权利要求1所述的无人物流车控制方法，其特征在于，所述获取车辆位置信息和驾驶区域信息，根据所述车辆位置信息和所述驾驶区域信息判断车辆位置与驾驶区域的相互关系的步骤包括：获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点，并确定所述车辆位置在所述预设坐标点内的实时坐标位置，其中，所述车辆位置信息包括车辆位置，所述驾驶区域信息包括驾驶区域预设坐标点；根据所述实时坐标位置，判断所述实时坐标位置是否处于云控智能驾驶区域；若所述实时坐标位置处于云控智能驾驶区域，则判定为所述车辆位置处于驾驶区域中的云控智能驾驶区域；若所述实时坐标位置不处于云控智能驾驶区域，则判定为所述车辆位置处于单车智能驾驶区域。 3.如权利要求2所述的无人物流车控制方法，其特征在于，所述获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点的步骤之前，还包括：获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度；若所述信号强度位于第一预设强度范围内，则执行所述获取车辆位置和驾驶区域预设坐标点的步骤。 4.如权利要求3所述的无人物流车控制方法，其特征在于，所述获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度的步骤之后，还包括：若所述信号强度位于第二预设强度范围内时，则实时监测预设标识物与车辆的位置信息，其中，所述第二预设强度范围小于所述第一预设强度范围；当检测到所述车辆到达所述预设标识物的位置后，获取车辆行驶信息；根据所述行驶信息和所述标识物的位置信息进行工作模式切换。 5.如权利要求4所述的无人物流车控制方法，其特征在于，所述获取全球导航卫星信号，并判断所述全球导航卫星信号的信号强度的步骤之后，还包括：当所述信号强度位于第三预设强度范围内时，则控制路侧设备获取车辆当前位姿信息、车辆当前工作模式以及车辆周边环境，其中，所述第三预设强度范围小于所述第二预设强度范围；根据所述车辆当前位姿信息和所述车辆周边环境，切换所述车辆当前工作模式。 6.如权利要求5所述的无人物流车控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前位姿信息和所述车辆周边环境，切换所述车辆当前工作模式的步骤包括：根据车辆的速度、所述车辆的加速度、所述车辆的位置、所述车辆的周围环境图像和所述车辆与障碍物的距离，判断所述车辆是否有碰撞风险，其中，所述车辆当前位姿信息包括车辆的速度、车辆的加速度、车辆的位置，所述车辆周边环境包括车辆的周围环境图像和车辆与障碍物的距离；若所述车辆有碰撞风险且当前工作模式为单车智能驾驶模式时，将所述单车智能驾驶模式切换为云控智能驾驶模式；若所述车辆无碰撞风险，则将车辆当前工作模式切换为单车智能驾驶模式。 7.如权利要求1至6中任一项所述的无人物流车控制方法，其特征在于，所述无人物流车控制方法包括：当所述车辆工作模式处于云控智能驾驶模式时，接收终端设备发送的驾驶控制指令；根据所述驾驶控制指令，控制车辆行驶并切换当前驾驶模式。 8.一种无人物流车控制装置，其特征在于，包括：依次通信连接的路测设备、MEC装置、5G基站、核心网、云平台以及终端设备，其中，所述5G基站还与无人物流车通信连接；所述路测设备包括摄像头、激光雷达以及路测边缘计算单元；所述无人物流车包括5G通讯模块、单车智能驾驶控制器模块和云控智能驾驶控制器模块，其中，所述单车智能驾驶控制器模块和所述云控智能驾驶控制器模块之间通过CAN网络连接。 9.一种无人物流车控制系统，其特征在于，所述无人物流车控制系统包括所述无人物流车控制方法和所述无人物流车控制装置，以及存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人物流车控制程序，所述无人物流车控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人物流车控制方法的步骤。 10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有无人物流车控制程序，所述无人物流车控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人物流车控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利