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原文传递一种单驱动行走机构

专利名称：	一种单驱动行走机构
摘要：	本实用新型涉及一种单驱动行走机构，行走机构包括：机架；主动足系，包括行走支架、底部倾斜的圆柱型套筒、连杆一、连杆二、连杆三，圆柱型套筒内壁光滑套在机架最前部轴柱上，底部倾斜面与机架平行并可绕轴柱转动，连杆三与行走支架柔性连接可随着行走支架运动而运动；支撑足系，包括支撑架、圆柱型套筒、连杆四、连杆五，支撑架和连杆四成一定角度刚性连接在套筒两侧，连杆四另一端与连杆五铰接，两连杆保持在同一平面；从动足系，包括行走支架、底部倾斜的圆柱型套筒、连杆三，连杆三不与主动足行走支架相连的一端与次行走支架柔性连接并带动行走支架运动。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	佛山科学技术学院
发明人：	金岳泉;王兴波;钟俊健;罗金凤;郑帅;吴继聪;郑聪
专利状态：	有效
申请日期：	2021-01-26T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-01T00:00:00+0800
申请号：	CN202120222988.1
公开号：	CN215922384U
代理机构：	广州新诺专利商标事务所有限公司
代理人：	许英伟
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	528000 广东省佛山市南海区狮山镇仙溪水库西路佛山科学技术学院
主权项：	1.一种单驱动行走机构，其特征在于，包括：机架；依次连接于所述机架的一对主动足、一对支撑足和一对从动足，所述主动足以第一轴为转动轴心连接于所述机架的前端；所述支撑足以第二轴为转动轴心连接于所述机架的中部，所述从动足以第三轴为转动轴心连接于所述机架；主轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述主轴包括第一弯曲处和第二弯曲处，所述第一弯曲处和第二弯曲处的相位差为90°，所述主动足与第一连杆刚性连接，支撑足与第二连杆刚性连接；第三连杆与主轴的第一个弯曲处柔性连接，第四连杆与主轴的第二个弯曲处柔性连接；第五连杆的两端分别与主动足和从动足刚性连接。 2.如权利要求1所述的单驱动行走机构，其特征在于：所述主动足以第一轴为转动轴心，所述第一轴的长度方向与所述机架成75度，所述主动足的中部设有圆柱形的套筒，下端倾斜同时整体与所述第一轴平行并短于所述第一轴，第一连杆与该套筒刚性连接，第五连杆的前端与主动足水平部分中段柔性连接以跟随主动足移动。 3.如权利要求2所述的单驱动行走机构，其特征在于：第一连杆包括一根连杆和一个圆环，所述连杆和圆环刚性连接。 4.如权利要求3所述的单驱动行走机构，其特征在于：所述支撑足以第二轴为转动轴心，所述第二轴水平固定连接于所述机架，所述第二轴穿过支撑足中部的圆柱形的支撑足套筒，第二连杆与该支撑足套筒刚性连接。 5.如权利要求4所述的单驱动行走机构，其特征在于：所述第五连杆的后端与从动足的水平部分中段柔性连接，以带动从动足运动。 6.如权利要求5所述的单驱动行走机构，其特征在于：所述第三连杆的柔性连接端包括一圆柱形套筒，远离连接所述主轴一端包括一个刚性连接的圆环；第三连杆与第一连杆的圆环穿套在一起并相互垂直，运动时成点接触；第四连杆与第二连杆在连接处为铰链连接，运动时成面接触。 7.如权利要求6所述的单驱动行走机构，其特征在于：与主轴的第二个弯曲处柔性连接的第四连杆的柔性连接端包括一圆柱形套筒，远离主轴一端为铰链连接头。
所属类别：	实用新型