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原文传递一种全自动包装码垛线及其包装码垛工艺

专利名称：	一种全自动包装码垛线及其包装码垛工艺
摘要：	本发明属于工业生产设备技术领域，尤其涉及一种全自动包装码垛线及其包装码垛工艺。该设备包括码垛机器人装置和抓取装置，抓取装置包括机械手连接模块、抓取支撑架、抓取升降机构、抓取夹紧机构和抓取支撑机构；机械手连接模块与码垛机器人装置的移动端固定连接；机械手连接模块的底部设置有支撑连接板，抓取支撑架包括顶部横向的矩形支撑杆、四根矩形角处纵向的抓取支撑杆和抓取支撑底板；矩形支撑杆设置在支撑连接板的底部；四根抓取支撑杆的底部与一块抓取支撑底板连接；抓取夹紧机构用于横向夹紧粮食包装袋；抓取支撑机构用于夹紧粮食包装袋两侧并对粮食包装袋进行支撑。本专利的优点是提升在粮食包装袋夹取过程中的牢固性和夹紧度，提升粮食包装袋夹取的稳定性和搬运效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	刘仁旺
发明人：	刘仁旺;刘芳延
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-20T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-18T00:00:00+0800
申请号：	CN202111562538.8
公开号：	CN114194801A
代理机构：	北京鼎德宝专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	石延雪
分类号：	B65G47/90;B65G57/03;B65G61/00;B;B65;B65G;B65G47;B65G57;B65G61;B65G47/90;B65G57/03;B65G61/00
申请人地址：	419300 湖南省怀化市溆浦县低庄镇小龙谭村
主权项：	1.一种全自动包装码垛线，该全自动包装码垛线包括码垛机器人设备，其特征在于，该设备包括码垛机器人装置和抓取装置，抓取装置包括机械手连接模块(1)、抓取支撑架(2)、抓取升降机构(3)、抓取夹紧机构(4)和抓取支撑机构(5)；机械手连接模块(1)与码垛机器人装置的移动端固定连接；机械手连接模块(1)的底部设置有支撑连接板(11)，抓取支撑架(2)包括顶部横向的矩形支撑杆(21)、四根矩形角处纵向的抓取支撑杆(22)和抓取支撑底板(23)；矩形支撑杆(21)设置在支撑连接板(11)的底部；四根抓取支撑杆(22)的底部与一块抓取支撑底板(23)连接；抓取升降机构(3)纵向设置在支撑连接板(11)的中部，抓取升降机构(3)用于纵向夹紧粮食包装袋；抓取夹紧机构(4)包括第一抓取夹紧组件(41)和第二抓取夹紧组件(42)；第一抓取夹紧组件(41)和第二抓取夹紧组件(42)分别设置在抓取支撑底板(23)的左右两侧，抓取夹紧机构(4)用于横向夹紧粮食包装袋；抓取支撑机构(5)包括第一抓取组件(51)和第二夹取组件(52)；第一抓取支撑组件(51)和第二抓取支撑组件(52)分别设置在抓取支撑架(2)的左右两侧；抓取支撑机构(5)用于夹紧粮食包装袋两侧并对粮食包装袋进行支撑。 2.根据权利要求1所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，抓取升降机构(3)包括抓取升降气缸(31)、抓取升降连接板(32)和抓取升降压板(33)；位于四根抓取支撑杆(22)的中部之间设置有抓取升降支撑板(30)，抓取升降气缸(31)纵向设置在抓取升降支撑板(30)的中心，且抓取升降气缸(31)的顶部穿过支撑连接板(11)；抓取升降气缸(31)的下端穿过抓取升降支撑板(30)和抓取支撑底板(23)与抓取升降连接板(32)的中心连接，且抓取升降连接板(32)的前后两端设置有两根纵向的升降导杆(321)，升降导杆(321)通过升降导杆套(322)与抓取升降支撑板(30)相配合，抓取升降压板(33)设置在抓取升降连接板(32)的底部，且抓取升降压板(33)的截面呈矩形状。 3.根据权利要求1所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，第一抓取夹紧组件(41)和第二抓取夹紧组件(42)对称设置且结构相同。 4.根据权利要求3所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，第一抓取夹紧组件(41)包括第一抓取夹紧气缸(411)、第二抓取夹紧气缸(412)、夹紧转轴(413)和抓取夹板模块；第一抓取夹紧气缸(411)和第二抓取夹紧气缸(412)的内侧端分别通过气缸铰接块(4110)横向倾斜设置在抓取支撑底板(23)上；第一抓取夹紧气缸(411)和第二抓取夹紧气缸(412)外侧的移动端之间通过抓取夹紧连接杆(4111)连接；夹紧转轴(413)通过多个转轴支撑块(4131)前后方向设置在抓取支撑底板(23)的外侧底部；抓取夹板模块包括两根长铰接杆(4141)、两根短铰接杆(4142)和抓取夹板(4143)；两根长铰接杆(4141)和两根短铰接杆(4142)的下部分别纵向设置在抓取夹板(4143)上，两根长铰接杆(4141)位于两根短铰接杆(4142)之间，且两根长铰接杆(4141)和两根短铰接杆(4142)等间距排列排列；两根长铰接杆(4141)的上端转动连接在抓取夹紧连接杆(4111)上，两根长铰接杆(4141)的中部转动连接在夹紧转轴(413)上；两根短铰接杆(4142)的上端转动连接在夹紧转轴(413)上。 5.根据权利要求4所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，第一抓取夹紧气缸(411)和第二抓取夹紧气缸(412)对齐设置，且第一抓取夹紧气缸(411)和第二抓取夹紧气缸(412)均呈由内至外由低至高设置。 6.根据权利要求4所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，抓取夹板(4143)的截面呈矩形状，且抓取夹板(4143)的四周外边均向外侧倾斜设置。 7.根据权利要求1所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，第一抓取支撑组件(51)和第二抓取支撑组件(52)对称设置且结构相同。 8.根据权利要求7所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，第一抓取支撑组件(51)包括第一抓取支撑气缸(511)、第二抓取支撑气缸(512)、第一抓取支撑传动模块、第二抓取支撑传动模块、抓取支撑转轴(514)、第一抓取支撑板模块和第二抓取支撑板模块；第一抓取支撑气缸(511)和第二抓取支撑气缸(512)的内侧端分别通过抓取支撑气缸铰接块(5110)横向倾斜设置在抓取升降支撑板(30)上，第一抓取支撑气缸(511)和第二抓取支撑气缸(512)均呈由内至外由高至低设置；第一抓取支撑传动模块包括抓取支撑夹紧支撑板(5131)、抓取支撑夹紧转轴(5132)、抓取支撑夹紧旋转板(5133)、第一传动杆组(5134)和第二传动杆组(5135)；抓取支撑夹紧支撑板(5131)横向设置在前侧两根抓取支撑杆(22)的下部，抓取支撑夹紧转轴(5132)设置在抓取支撑夹紧支撑板(5131)的中部，抓取支撑夹紧旋转板(5133)转动连接在抓取支撑夹紧转轴(5132)上，抓取支撑夹紧旋转板(5133)呈曲线型，抓取支撑夹紧旋转板(5133)的上部和下部分别呈由中心向外侧顺时针弯曲；第一传动杆组(5134)和第二传动杆组(5135)的一端分别连接在抓取支撑夹紧旋转板(5133)的两端；第一抓取支撑传动模块上的第一传动杆组(5134)另一端与第二抓取支撑传动模块上的第一传动杆组(5134)另一端之间连接第一传动连接杆(5136)；第一抓取支撑气缸(511)和第二抓取支撑气缸(512)的移动端分别连接在第一传动连接杆(5136)上；第一抓取支撑传动模块上的第二传动杆组(5135)另一端与第二抓取支撑传动模块上的第二传动杆组(5135)另一端之间连接第二传动连接杆(5137)；抓取支撑转轴(514)的两端通过两个转轴支撑座(5140)前后方向设置在左侧两根抓取支撑杆(22)的上部；第一抓取支撑板模块与第一传动连接杆(5136)相配合，第二抓取支撑板模块与第二传动连接杆(5137)相配合，第一抓取支撑板模块包括两根抓取支撑转杆(5151)、抓取支撑夹板(5152)和多根抓取支撑夹杆(5153)；两根抓取支撑转杆(5151)的上端转动连接在抓取支撑转轴(514)上，两根抓取支撑转杆(5151)的中部转动连接在第一传动连接杆(5136)上，两根抓取支撑转杆(5151)之间还设置有加强连接杆(5154)；抓取支撑夹板(5152)的上部与两根抓取支撑转杆(5151)的底部连接，多根抓取支撑夹杆(5153)前后方向规则排列设置在抓取支撑夹板(5152)的底部，且每根抓取支撑夹杆(5153)均呈L型，且抓取支撑夹杆(5153)的纵杆与抓取支撑夹板(5152)通过螺钉固定连接。 9.根据权利要求8所述的一种全自动包装码垛线，其特征在于，第一抓取支撑传动模块和第二抓取支撑传动模块前后对称设置且结构相同；第一抓取支撑板模块位于第一抓取夹紧组件(41)的外侧，第二抓取支撑板模块位于第二抓取夹紧组件(42)的外侧，第一抓取支撑板模块和第二抓取支撑板模块左右对称设置且结构相同。 10.一种粮食包装袋码垛自动抓取方法，其特征在于，依次通过以下步骤： S1自动抓取定位：通过码垛机器人装置带动抓取装置移动定位至粮食包装袋处； S2自动夹取包裹：通过第一抓取支撑组件(51)和第二抓取支撑组件(52)将粮食包装袋进行夹取； S3自动纵向夹紧：通过抓取升降机构(3)将粮食包装袋纵向夹紧； S4自动横向夹紧：通过第一抓取夹紧组件(41)和第二抓取夹紧组件(42)将粮食包装袋横向夹紧。
所属类别：	发明专利