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原文传递货物运输调度方法及调度设备、存储介质、货物运输系统

专利名称：	货物运输调度方法及调度设备、存储介质、货物运输系统
摘要：	本申请公开一种货物运输调度方法及调度设备、存储介质、货物运输系统，涉及货物运输领域。所述方法包括：货物运输调度设备通过统一调度空中物流机器人与地面自动搬运车，控制所述空中物流机器人与地面自动搬运车的货物交接及货物运输。从而通过货物运输调度设备与地面搬运车进行统一衔接，与地面搬运车实现自动货物交接，解决目前空中物流机器人在进行物流空中运输时无法与地面搬运车实现自动货物交接的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	亿航智能设备(广州)有限公司
发明人：	胡华智;陈佳龙
专利状态：	有效
申请日期：	2022-01-18T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-22T00:00:00+0800
申请号：	CN202210054114.9
公开号：	CN114212434A
代理机构：	深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	章小燕
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;B65G37/00;B65G47/71;B;B65;B65G;B65G1;B65G37;B65G47;B65G1/04;B65G1/137;B65G37/00;B65G47/71
申请人地址：	510000 广东省广州市高新技术产业开发区科学城南翔二路72号3整栋
主权项：	1.一种货物运输调度方法，其特征在于，所述方法包括：货物运输调度设备通过统一调度空中物流机器人与地面自动搬运车，控制所述空中物流机器人与地面自动搬运车的货物交接及货物运输。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货物运输调度系统货物运输调度设备通过统一调度空中物流机器人与地面自动搬运车，控制所述空中物流机器人与地面自动搬运车的货物交接及货物运输包括：所述货物运输调度设备与所述空中物流机器人通信交互，发布任务控制指令调度所述空中物流机器人，控制所述空中物流机器人根据所述任务控制指令进行自动飞行以及自动与地面自动搬运车进行货物交接；所述货物运输调度设备与所述地面自动搬运车通信交互，发布搬运控制指令调度所述地面自动搬运车，控制所述地面自动搬运车根据所述搬运控制指令进行自动驾驶以及自动与空中物流机器人进行货物交接。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述任务控制指令至少包括：货物编号信息、货物装载地经纬度信息、货物目的地经纬度信息、货物装载地航线信息和货物目的地航线信息。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述货物运输调度设备与空中物流机器人通信交互，发布任务控制指令调度空中物流机器人，控制所述空中物流机器人根据所述任务控制指令进行自动飞行以及自动与地面自动搬运车进行货物交接；包括：货物运输调度设备控制空中物流机器人根据任务控制指令中的货物装载地经纬度信息和货物装载地航线信息，按照货物装载地航线信息自动飞行到货物装载地经纬度信息指示的位置；货物运输调度设备接收到地面自动搬运车自动反馈的到达货物装载地信息后，控制空中物流机器人自动接收地面自动搬运车上的货物；货物运输调度设备控制空中物流机器人根据任务控制指令中的货物目的地经纬度信息和货物目的地航线信息，按照货物目的地航线信息携带货物自动飞行到货物目的地经纬度信息指示的目的地；货物运输调度设备接收到地面自动搬运车自动反馈的到达货物目的地信息后，控制空中物流机器人自动释放货物给地面自动搬运车上，并在货物交接成功后，根据任务控制指令，自动飞行到另一指定地点。 5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述搬运控制指令至少包括：货物编号信息、货物装载地经纬度信息、货物目的地经纬度信息、货物装载地导航信息和货物目的地导航信息。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述地面自动搬运车包括第一地面自动搬运车和第二地面自动搬运车；所述货物运输调度设备与地面自动搬运车通信交互，发布搬运控制指令调度地面自动搬运车，控制所述地面自动搬运车根据所述搬运控制指令进行自动驾驶以及自动与空中物流机器人进行货物交接；包括：货物运输调度设备接收到空中物流机器人自动反馈回来的到达货物装载地信息后，发送搬运控制指令到第一地面自动搬运车，控制第一地面自动搬运车根据搬运控制指令中的货物编号信息搬运对应的货物，并根据搬运控制指令中的货物装载地经纬度信息和货物装载地导航信息，自动携带货物并自动驾驶到货物装载地经纬度信息指示的位置；在第一地面自动搬运车到达货物装载地后，控制第一地面自动搬运车自动与空中物流机器人进行货物交接，自动释放货物给空中物流机器人，并在货物交接成功后，根据搬运控制指令自动驾驶到另一指定地点；货物运输调度设备接收到所述空中物流机器人反馈回来的到达货物目的地信息后，发送搬运控制指令到第二地面自动搬运车，控制所述第二地面自动搬运车根据搬运控制指令中的货物目的地经纬度信息和货物目的地导航信息，自动驾驶到货物目的地经纬度信息指示的位置；在第二地面自动搬运车到达货物目的地后，控制第二地面自动搬运车自动与空中物流机器人进行货物交接，接收空中物流机器人释放的货物，在货物交接成功后，控制第二地面自动搬运车自动搬运货物并自动驾驶到另一指定地点。 7.一种货物运输调度设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种货物运输调度方法的步骤。 8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有一种货物运输调度方法的程序，所述一种货物运输调度方法的程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的一种货物运输调度方法的步骤。 9.一种货物运输系统，其特征在于，所述货物运输系统包括：空中物流机器人、至少一台地面自动搬运车和如权利要求7所述的货物运输调度设备；其中：所述货物运输调度设备，用于通过统一调度所述空中物流机器人与所述地面自动搬运车，控制所述空中物流机器人与所述地面自动搬运车的货物交接及货物运输。 10.根据权利要求9所述的货物运输系统，其特征在于，所述货物运输调度设备用于通过统一调度所述空中物流机器人与所述地面自动搬运车，控制所述空中物流机器人与所述地面自动搬运车的货物交接及货物运输；包括：所述货物运输调度设备与所述空中物流机器人通信交互，发布任务控制指令调度所述空中物流机器人，控制所述空中物流机器人根据所述任务控制指令进行自动飞行以及自动与地面自动搬运车进行货物交接；所述货物运输调度设备与所述地面自动搬运车通信交互，发布搬运控制指令调度所述地面自动搬运车，控制所述地面自动搬运车根据所述搬运控制指令进行自动驾驶以及自动与空中物流机器人进行货物交接。 11.根据权利要求10所述的货物运输系统，其特征在于，所述空中物流机器人，用于根据所述任务控制指令进行自动飞行以及自动与地面自动搬运车进行货物交接；其中，所述空中物流机器人包括第一控制模块、第一通信模块和货物自动抓取模块；其中：所述第一控制模块和第一通信模块设置在所述空中物流机器人的内部；所述第一控制模块分别与第一通信模块、货物自动抓取模块连接，所述第一控制模块通过第一通信模块与货物运输调度设备进行通信交互，处理接收货物运输调度设备下发的任务控制指令，并根据所述任务控制指令下发控制指令给货物自动抓取模块，以及根据所述任务控制指令控制空中物流机器人按照航线信息自动飞行；所述货物自动抓取模块设置在所述空中物流机器人的底部，用于根据第一控制模块的控制指令自动与地面自动搬运车进行货物交接。 12.根据权利要求11所述的货物运输系统，其特征在于，所述第一控制模块具体用于：在所述空中物流机器人到达货物装载地后，所述第一控制模块通过第一通信模块将到达货物装载地的信息反馈给货物运输调度设备；第一控制模块接收到货物运输调度设备发送的地面自动搬运车到达货物装载地的信息后，下发控制指令给货物自动抓取模块，以使货物自动抓取模块自动抓取地面自动搬运车上的货物；在所述空中物流机器人到达货物目的地后，所述第一控制模块通过第一通信模块将到达货物目的地的信息反馈给货物运输调度设备；第一控制模块接收到货物运输调度设备发送的地面自动搬运车到达货物目的地的信息后，下发控制指令给货物自动抓取模块，以使货物自动抓取模块自动释放货物到地面自动搬运车上。 13.根据权利要求11至12任一项所述的货物运输系统，其特征在于，所述空中物流机器人还包括第一位置传感器，所述第一位置传感器设置在空中物流机器人的底部，与第一控制模块连接，用于感应地面自动搬运车的货物位置，将感应信息传输给第一控制模块。 14.根据权利要求13所述的货物运输系统，其特征在于，所述第一控制模块根据所述第一位置传感器传输的感应信息，下发控制指令给货物自动抓取模块，以使货物自动抓取模块自动抓取地面自动搬运车的货物。 15.根据权利要求11至14任一项所述的货物运输系统，其特征在于，所述空中物流机器人还包括支撑装置，所述支撑装置设置在空中物流机器人的底部的四周，用于支撑空中物流机器人停留在地面上，并在空中物流机器人的底部形成一可供地面自动搬运车的进出通道。 16.根据权利要求11至15任一项所述的货物运输系统，其特征在于，所述空中物流机器人还包括避障装置，所述避障装置设置在空中物流机器人的前端，与第一控制模块连接，用于探测和规避空中物流机器人在飞行过程中的障碍物，保证空中物流机器人在飞行过程中的安全。 17.根据权利要求9至16任一项所述的货物运输系统，其特征在于，所述地面自动搬运车，用于根据所述搬运控制指令进行自动驾驶以及自动与空中物流机器人进行货物交接；其中，所述地面自动搬运车包括第二控制模块、第二通信模块、货物放置平台和夹紧机构；其中：所述货物放置平台设置在地面自动搬运车上，用于放置货物；所述第二控制模块和第二通信模块设置在所述地面自动搬运车的内部；所述第二控制模块分别与第二通信模块、夹紧机构连接，所述第二控制模块通过所述第二通信模块与货物运输调度设备通信交互，处理接收货物运输调度设备下发的搬运控制指令，并根据所述搬运控制指令下发控制指令给夹紧机构，以及根据所述搬运控制指令控制所述地面自动搬运车自动驾驶；所述夹紧机构设置在所述地面自动搬运车上，用于根据第二控制模块的控制指令自动夹紧货物或释放货物。 18.根据权利要求17所述的货物运输系统，其特征在于，所述地面自动搬运车还包括举升机构，所述举升机构固定设置在所述货物放置平台下方，与第二控制模块连接，用于根据第二控制模块的控制指令举升放置在货物放置平台上的货物。 19.根据权利要求18所述的货物运输系统，其特征在于，所述地面自动搬运车还包括第二位置传感器，所述第二位置传感器设置在所述举升机构上，与第二控制模块连接，用于在所述举升机构处于空载举升时感知空中物流机器人上货物位置，在感应到货物位置后，将感应信息传输给第二控制模块，以使第二控制模块根据该第二位置传感器传输的感应信息，下发控制指令给举升机构停止举升。
所属类别：	发明专利