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原文传递动力模组和动力设备

专利名称：	动力模组和动力设备
摘要：	本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、磁铁和波发生器。壳体形成有开口和收容腔，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处。柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与刚性轮动力耦合，柔性轮还与壳体固定连接。定子至少部分地固定安装在收容腔内。转子至少部分的位于定子的内侧，转子上设有磁铁，转子与刚性轮同轴转动。柔性轴承设于柔性轮和固定部之间，固定部可拆卸地安装在转子上或与转子为一体结构。定子用于驱动转子相对壳体转动，转子转动时通过波发生器带动柔性轮发生形变以驱动刚性轮转动。如此，通过柔性轮的形变来驱动刚性轮转动进行动力输出，转动惯量较小，能够减少振动。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳鹏行智能研究有限公司
发明人：	华宁;赵同阳
专利状态：	有效
申请日期：	2021-09-30T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-04T00:00:00+0800
申请号：	CN202122420048.6
公开号：	CN215944726U
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	尚伟净
分类号：	B62D57/032;H02K7/116;B;H;B62;H02;B62D;H02K;B62D57;H02K7;B62D57/032;H02K7/116
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科技南路18号深圳湾科技生态园12栋B5101
主权项：	1.一种动力模组，其特征在于，包括：壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处；柔性轮，所述柔性轮至少部分地设置在所述收容腔内且与所述刚性轮动力耦合，所述柔性轮还与所述壳体固定连接；定子，所述定子至少部分地固定安装在所述收容腔内；转子，可转动地安装在所述收容腔内且至少部分的位于所述定子的内侧，所述转子上设有磁铁，所述磁铁与所述定子间隔相对设置，所述转子与所述刚性轮同轴转动；和波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和固定部，所述柔性轴承设于所述柔性轮和所述固定部之间，所述固定部可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构；其中，所述定子用于驱动所述转子相对所述壳体转动，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动。 2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括第一位置检测组件，所述第一位置检测组件设置在所述收容腔内，所述第一位置检测组件包括第一磁性件和第一感测件，所述第一磁性件通过固定座与所述动力输出件固定连接，所述固定座和所述动力输出件为一体结构或者为可拆卸的连接结构，所述第一感测件与所述壳体固定连接且与所述第一磁性件间隔相对设置。 3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述转子呈环状，所述第一位置检测组件至少部分地收容在所述转子内。 4.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述壳体形成有中心轴部，所述第一感测件设置在所述中心轴部上，所述中心轴部设有走线槽，所述第一感测件通过穿设所述走线槽的连接线与第一电路板电性连接。 5.根据权利要求4所述的动力模组，其特征在于，所述第一感测件包括第二电路板和第一感测单元，所述第二电路板和所述第一感测单元电性连接，所述第一感测单元和所述第一磁性件间隔相对设置，所述第二电路板套设在所述中心轴部上，所述第二电路板通过穿设所述走线槽的连接线与所述第一电路板电性连接。 6.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括第二位置检测组件，所述第二位置检测组件安装在所述收容腔内，所述第二位置检测组件包括第二磁性件和第二感测件，所述第二磁性件与所述转子固定连接以跟随所述转子同步转动，所述第二感测件与所述壳体固定连接且与所述第二磁性件间隔相对设置，所述第二感测件用于检测所述第二磁性件的转动位置。 7.根据权利要求6所述的动力模组，其特征在于，所述转子呈环状，所述第二位置检测组件至少部分地收容在所述转子内。 8.根据权利要求6所述的动力模组，其特征在于，所述第二感测件包括第三电路板和第二感测单元，所述第三电路板和所述第二感测单元电性连接，所述第二感测单元和所述第二磁性件间隔相对设置，所述第三电路板与所述壳体固定连接。 9.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括支撑件，所述支撑件设置于所述开口处，所述刚性轮至少部分地设置在所述支撑件的内侧，所述刚性轮和所述支撑件之间设有滚动件，所述刚性轮能够相对所述支撑件转动；所述支撑件与所述壳体可拆卸地连接；或者所述支撑件与所述壳体为一体结构。 10.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述刚性轮的内周面上形成有第一齿圈结构；所述柔性轮包括安装壁和柔性壁，所述安装壁与所述壳体固定连接，所述柔性壁的外周面上形成有第二齿圈结构，所述第一齿圈结构与所述第二齿圈结构局部啮合以使所述柔性轮与所述刚性轮动力耦合，所述第二齿圈结构的齿数小于所述第一齿圈结构的齿数。 11.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述固定部包括凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在所述转子上或者所述凸轮与所述转子为一体结构，所述凸轮在所述转子转动的轴向方向上的正投影的外轮廓呈椭圆形。 12.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述柔性轮形成有安装腔，所述转子和所述定子至少部分地收容在所述安装腔内。 13.根据权利要求12所述的动力模组，其特征在于，所述柔性轮包括相互连接的柔性壁和安装壁，所述柔性壁沿所述转子转动的轴向方向延伸；所述安装壁与所述壳体固定连接；所述安装壁与所述柔性壁围成所述安装腔，所述转子和所述定子全部收容在所述安装腔；或者所述柔性壁围成所述安装腔，所述转子和所述定子至少部分地收容在所述安装腔内。 14.根据权利要求13所述的动力模组，其特征在于，所述壳体包括围壁、中心轴部以及连接所述围壁和中心轴部的底壁，所述围壁和所述底壁共同围成所述收容腔，所述柔性轮的安装壁与所述围壁、所述底壁以及所述中心轴部中的至少一个固定连接。 15.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力输出件还包括与所述刚性轮固定连接的法兰盘，所述法兰盘安装在所述开口处，所述法兰盘盖设所述刚性轮和所述柔性轮。 16.根据权利要求15所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括第一支撑轴承和第二支撑轴承，所述法兰盘朝所述收容腔内的一侧形成有凸部，所述第一支撑轴承设于所述固定部和所述凸部之间，所述第一支撑轴承用于将所述法兰盘和所述波发生器以相对旋转的状态进行支撑；或者所述第一支撑轴承设于所述转子和所述凸部之间，所述第一支撑轴承用于将所述法兰盘和所述转子以相对旋转的状态进行支撑；所述第二支撑轴承与所述第一支撑轴承间隔设置，所述第二支撑轴承设置在所述转子和所述壳体之间，所述第二支撑轴承用于将所述转子和所述壳体以相对旋转的状态进行支撑。 17.根据权利要求15所述的动力模组，其特征在于，所述法兰盘与所述刚性轮的径向一侧或者轴向一侧固定连接。 18.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括安装支架，所述安装支架包括相互连接的安装座和固定件，所述定子设于所述安装座上且与所述固定件连接，并通过所述安装座与所述壳体或柔性轮固定连接。 19.根据权利要求18所述的动力模组，其特征在于，在所述定子和所述安装座之间还设有第四电路板和绝缘片，所述第四电路板设于所述定子和绝缘片之间，所述绝缘片和所述安装座直接接触。 20.根据权利要求18所述的动力模组，其特征在于，所述定子包括由多个钢片堆叠设置的定子铁芯，所述固定件为环状，所述定子铁芯至少部分的被所述固定件环绕，多个所述钢片均与所述固定件固定连接；或者所述固定件为长条状，所述固定件穿设定子铁芯的多个堆叠设置的钢片。 21.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括中空管，所述中空管穿设所述壳体且与所述壳体固定连接。 22.根据权利要求21所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括散热管，所述中空管套设在所述散热管外，所述散热管与所述中空管之间的间隙为冷却液通道。 23.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括力矩传感器，所述壳体包括底壁，所述底壁开设有凹槽，所述力矩传感器安装在所述凹槽内，所述力矩传感器用于检测所述刚性轮的输出扭矩。 24.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述转子上设置有散热片，所述散热片位于所述转子内。 25.一种动力设备，其特征在于，包括权利要求1-24任一项所述的动力模组。 26.根据权利要求25所述的动力设备，其特征在于，所述动力设备包括机器人，所述机器人包括躯干和足部，所述动力模组用于驱动所述足部相对所述躯干运动。
所属类别：	实用新型