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原文传递一种履带式遥控靶车辅助转向系统

专利名称：	一种履带式遥控靶车辅助转向系统
摘要：	本发明提供一种履带式遥控靶车的辅助转向系统，能够保证靶车在靶场中运动时转向的精确性，保障武器装备测试顺利进行。该辅助转向系统加装在由液压马达驱动的履带式遥控靶车上；包括：液压锁、电子控制单元(ECU)、角度传感器、设置在左行走单元中的左侧伺服阀及左侧履带速度传感器、设置在右行走单元中的右侧伺服阀及右侧履带速度传感器。ECU分别与液压锁、左/右侧伺服阀、左/右侧履带速度传感器和角度传感器相连；远程显控操作台通过无线数传电台与ECU相连，用于向ECU发送遥控转向信号。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	河北汉光重工有限责任公司
发明人：	陈欣松;单兴华;王政;程薇;刘楠;贾玉山
专利状态：	有效
申请日期：	2021-11-03T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-01T00:00:00+0800
申请号：	CN202111293928.X
公开号：	CN114104100A
代理机构：	北京理工大学专利中心
代理人：	许姣
分类号：	B62D5/06;B62D11/04;B;B62;B62D;B62D5;B62D11;B62D5/06;B62D11/04
申请人地址：	056002 河北省邯郸市经济开发区和谐大街8号
主权项：	1.履带式遥控靶车的辅助转向系统，其特征在于，包括：液压锁、ECU、设置在左行走单元中的左侧伺服阀及左侧履带速度传感器、设置在履带式遥控靶车右行走单元中的右侧伺服阀及右侧履带速度传感器；所述ECU分别与液压锁、左/右侧伺服阀、左/右侧履带速度传感器相连；所述远程显控操作台用于向所述ECU发送包含遥控转向信号；所述液压锁用于在履带式遥控靶车驻车时切断左/右侧伺服阀的液压油路；左/右侧伺服阀用于调节左/右行走单元中液压马达油路通量以控制左/右侧液压马达转速；左/右侧履带速度传感器用于获取左/右侧履带行进速度；所述ECU在接收到包含转向角度的遥控转向信号后，依据所需的转向角度计算对应左/右侧伺服阀的开度差值，然后依据所计算的左/右侧伺服阀的开度差值对左/右侧伺服阀开度进行调节。 2.如权利要求1所述的履带式遥控靶车的辅助转向系统，其特征在于：所述ECU在接收到包含转向角度的遥控转向信号后，首先依据左/右侧履带速度传感器获取的靶车当前左/右侧履带行进速度判断当前左/右侧履带行进速度是否满足该转向角度要求，若满足，则无需进行左/右侧伺服阀开度的调节；否则依据所需的转向角度计算对应左/右侧伺服阀的开度差值，然后依据所计算的左/右侧伺服阀的开度差值对左/右侧伺服阀开度进行调节。 3.如权利要求1所述的履带式遥控靶车的辅助转向系统，其特征在于：所述ECU在接收到包含转向角度的遥控转向信号后，首先依据所需的转向角度计算对应左/右侧伺服阀的开度差值；然后判断当前左/右侧伺服阀的开度差值是否与所计算的开度差值一致，若一致则无需进行左/右侧伺服阀开度的调节；若不一致则依据所计算的左/右侧伺服阀的开度差值对左/右侧伺服阀开度进行调节。 4.如权利要求1或2或3所述的履带式遥控靶车的辅助转向系统，其特征在于：所述ECU依据要求的转向角度计算伺服阀开度差值的方法为：当需要履带式遥控靶车向左转向设定角度θ，且采用两侧履带运动方向相同，但是右侧履带速度大于左侧履带速度进行转向时：当需要履带式遥控靶车向左转向设定角度θ，且采用两侧履带运动方向相反，右侧履带正转，左侧履带反转的方式进行向左转向时：当需要履带式遥控靶车向右转向设定角度θ，且采用两侧履带运动方向相同，左侧履带速度大于右侧履带速度方式进行转向时：当需要履带式遥控靶车向右转向设定角度θ，且采用两侧履带运动方向相反，右侧履带反转，左侧履带正转的方式进行转向时：其中：Kf∈[0，1]表示左侧液压阀开度百分比，Kr∈[0，1]表示右侧液压阀开度百分比；Δt为转向时间周期；n为左/右两侧液压马达额定转速，2L表示两驱动轮间距，R表示驱动轮与履带啮合后外径。 5.如权利要求1或2或3所述的履带式遥控靶车的辅助转向系统，其特征在于：还包括用于获取履带式遥控靶车姿态角度绝对值的角度传感器。 6.如权利要求5所述的履带式遥控靶车的辅助转向系统，其特征在于：转向过程中，所述角度传感器实时向所述ECU传输靶车当前姿态角，当转向角度达到遥控转向信号中的转向角度时，所述ECU控制左/右侧伺服阀恢复初始设定开度，使所述履带式遥控靶车保持直线行驶。 7.如权利要求1或2或3所述的履带式遥控靶车的辅助转向系统，其特征在于：所述远程显控操作台通过无线数传电台与所述ECU相连。
所属类别：	发明专利