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原文传递一种车辆电机的驻坡控制方法、系统及车辆

专利名称：	一种车辆电机的驻坡控制方法、系统及车辆
摘要：	本发明提供了一种车辆电机的驻坡控制方法、系统及车辆，首先通过电机转速获取第二时刻的加速度a1，再通过扭矩公式计算第二时刻的电磁扭矩Te1。然后通过电机转速获取第四时刻的加速度a2，再通过扭矩公式计算第四时刻的电磁扭矩Te2。结合第二时刻的加速度a1、电磁扭矩Te1以及第四时刻的加速度a2、电磁扭矩Te2来计算获取当前整车负载扭矩Tl。最后将负载扭矩Tl作为驻坡控制中的速度环前馈，速度环输出的调节力矩Treg将加快速度环调节过程，减少车辆溜坡距离。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	臻驱科技(上海)有限公司
发明人：	徐奔奔;朱骏
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202111639113.2
公开号：	CN114228509A
代理机构：	上海雍灏知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	沈汶波
分类号：	B60L15/20;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/20
申请人地址：	201203 上海市浦东新区(上海)自由贸易试验区郭守敬路498号8幢19号楼3层
主权项：	1.一种车辆电机的驻坡控制方法，其特征在于，车辆驻坡后发生溜坡，包括如下步骤：采集所述溜坡过程中在第一时刻t1的电机的第一转速n1；距所述第一时刻t1第一时间段后，采集所述溜坡过程中的第二时刻t2的电机的第二转速n2；根据第一转速n1和第二转速n2计算获取所述第二时刻的加速度a1；根据扭矩公式计算获取所述第二时刻的电磁扭矩Te1；距所述第二时刻t2第二时间段后，采集所述溜坡过程中的第三时刻t3的电机的第三转速n3；距所述第三时刻t3第三时间段后，采集所述溜坡过程中的第四时刻t4的电机的第四转速n4；根据第三转速n3和第四转速n4计算获取所述第四时刻t4的加速度a2；根据扭矩公式计算获取所述第四时刻的电磁扭矩Te2；基于所述第二时刻t2的加速度a1、电磁扭矩Te1以及所述第四时刻t4的加速度a2、电磁扭矩Te2计算获取当前整车负载扭矩Tl；将所述负载扭矩Tl作为速度环的前馈，速度环输出调节力矩Treg，对电机执行所述调节力矩Treg，使得车辆停止溜坡。 2.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述扭矩公式为其中，Np为电机极对数，psi为电机的磁链，Ld为电机的d轴电感，Lq为电机的q轴电感，Id为d轴电流，Iq为q轴电流。 3.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述基于所述第二时刻t2的加速度a1、电磁扭矩Te1以及所述第四时刻的加速度a2、电磁扭矩Te2计算获取当前整车负载扭矩Tl包括：根据公式Tl＝(a1Te2-a2Te1)/(a1-a2)。 4.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述第一时间段与所述第三时间段相等。 5.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述第一时间段、所述第二时间段、所述第三时间段的和小于等于1s。 6.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述采集所述溜坡过程中的第一时刻t1的电机的第一转速n1包括：当检测到车辆溜坡则立即采集第一时刻t1的电机的第一转速n1。 7.根据权利要求1所述的驻坡控制方法，其特征在于，所述将所述负载扭矩Tl作为速度环的前馈包括：根据计算获得的负载扭矩的值所在的扭矩区间，将计算获得的负载扭矩调整为该扭矩区间所对应的扭矩值。 8.一种车辆电机的驻坡控制系统，其特征在于，包括电机控制器，所述电机控制器采集所述溜坡过程中在第一时刻t1的电机的第一转速n1；距所述第一时刻t1第一时间段后，再采集所述溜坡过程中的第二时刻t2的电机的第二转速n2，根据第一转速n1和第二转速n2计算获取所述第二时刻的加速度a1；并根据扭矩公式计算获取所述第二时刻的电磁扭矩Te1；所述电机控制器距所述第二时刻t2第二时间段后，采集所述溜坡过程中的第三时刻t3的电机的第三转速n3；距所述第三时刻t3第三时间段后，采集所述溜坡过程中的第四时刻t4的电机的第四转速n4；根据第三转速n3和第四转速n4计算获取所述第四时刻的加速度a2；并根据扭矩公式计算获取所述第四时刻的电磁扭矩Te2；所述电机控制器基于所述第二时刻t2的加速度a1、电磁扭矩Te1以及所述第四时刻t4的加速度a2、电磁扭矩Te2计算获取当前整车负载扭矩Tl；所述电机控制器将所述负载扭矩Tl作为速度环的前馈，速度环输出调节力矩Treg，对电机执行所述调节力矩Treg，使得车辆停止溜坡。 9.一种车辆，其特征在于，采用上述权利要求1-7任一所述的驻坡控制方法。
所属类别：	发明专利