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原文传递一种面向复杂环境的新型移动视觉机器人

专利名称：	一种面向复杂环境的新型移动视觉机器人
摘要：	本发明涉及面向复杂环境的新型移动视觉机器人，包括：底板(4)；若干运动模式调节单元(5)，设置在所述底板(4)顶部的对应位置；移动单元，其分别与各所述运动模式调节单元(5)相连，包括若干第一移动组件(1)以及若干第二移动组件(2)；辅助单元(3)，各辅助组件分别设置在所述底板(4)侧壁的对应位置；反馈单元(6)，其设置在所述底板(4)顶部，用以在机器人移动时反馈机器人状态；视觉检测单元(7)，其设置在所述底板(4)顶部，用以在机器人移动时实时检测路况信息。本发明可以根据现实环境路况合理的切换运动模式，适用于平坦、柔性和陡峭等多种路况，可应用于救援、军事等多种领域。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	贵州;52
申请人：	贵州大学
发明人：	杨静;袁坤;侯云华;罗一波;阮小利;李少波;沈明明;李斌
专利状态：	有效
申请日期：	2021-10-28T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-01T00:00:00+0800
申请号：	CN202111259605.9
公开号：	CN114104134A
代理机构：	北京翔石知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李勇
分类号：	B62D57/02;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02
申请人地址：	550025 贵州省贵阳市花溪区
主权项：	1.一种面向复杂环境的新型移动视觉机器人，其特征在于，包括：底板(4)；若干运动模式调节单元(5)，其分别设置在所述底板(4)顶部的对应位置，用以切换移动单元的运行方式以更改机器人的运动模式；移动单元，其分别与各所述运动模式调节单元(5)相连，用以控制机器人行走，移动单元包括若干第一移动组件(1)以及若干第二移动组件(2)；辅助单元(3)，其包括若干个辅助组件，各辅助组件分别设置在所述底板(4)侧壁的对应位置，用以在所述移动单元控制机器人行走时对移动单元进行辅助；反馈单元(6)，其设置在所述底板(4)顶部，用以在机器人移动时反馈机器人状态；视觉检测单元(7)，其设置在所述底板(4)顶部，用以在机器人移动时实时检测路况信息。 2.根据权利要求1所述的面向复杂环境的新型移动视觉机器人，其特征在于，各所述第一移动组件(1)分别设置在对应的所述运动模式调节单元(5)底部以控制所述机器人行走。 3.根据权利要求2所述的面向复杂环境的新型移动视觉机器人，其特征在于，对于单个所述第一移动组件(1)，包括：固定架(14)，其与所述运动模式调节单元(5)相连，用以固定第一移动组件(1)中的部件；第一驱动装置，其设置在所述固定架(14)顶部，包括第一驱动电机(12)和皮带轮(11)；麦克纳姆轮(15)，其设置在所述固定架(14)底部，麦克纳姆轮(15)贯穿(14)且在固定架(14)外壁设置有从动轮，从动轮与麦克纳姆轮(15)同心且从动轮与所述皮带轮(11)通过皮带相连，用以接收所述第一驱动电机(12)输出的动力。 4.根据权利要求1所述的面向复杂环境的新型移动视觉机器人，其特征在于，各所述运动模式调节单元(5)分别与对应的所述第一移动组件(1)，用以调节所述麦克纳姆轮(15)与所述底板(4)的相对高度以切换机器人的运动模式。 5.根据权利要求4所述的面向复杂环境的新型移动视觉机器人，其特征在于，对于单个所述运动模式调节单元(5)，包括：定位架(56)，其与所述底板(4)相连，用以固定运动模式调节单元(5)中的部件；若干导杆(54)，其分别贯穿所述定位架(56)并分别与所述固定架(14)固定连接，用以在运动模式调节单元(5)移动第一移动组件(1)时对第一移动组件(1)进行导向；第四驱动电机(51)，其设置在所述定位架(56)上，在第四驱动电机(51)的输出端设有驱动轮(52)，驱动轮(52)设置在定位架(56)上并与第四驱动电机(51)通过皮带相连；丝杠(53)，其依次贯穿所述定位架(56)以及所述驱动轮(52)，用以在驱动轮(52)转动时上升或下降以调节所述麦克纳姆轮(15)与所述底板(4)的相对高度。 6.根据权利要求1所述的面向复杂环境的新型移动视觉机器人，其特征在于，对于单个所述第二移动组件(2)，包括：支撑板(28)，其与所述底板(4)的底部相连，用以固定所述第二移动组件(2)中的部件；第二驱动装置，其设置在所述底板(4)的顶部，包括第二驱动电机(21)和齿轮(23)；中心轴(24)，其贯穿所述支撑板(28)与所述底板(4)相连，用以承载履带轮(25)，中心轴(24)靠近所述支撑板(28)的一侧设置有第一从动轮，用以接收所述第二驱动电机(21)输出的动力；履带轮(25)，其设置在所述中心轴(24)上，用以驱动所述第二移动组件行走。 7.根据权利要求1所述的面向复杂环境的新型移动视觉机器人，其特征在于，对于单个所述辅助组件，包括：侧板(34)，其设置在所述底板(4)侧壁，用以固定所述辅助组件；第三驱动电机(30)，其与所述侧板(34)相连并设置在固定轴上，用以提供动力；第二从动轮(31)，其与所述第三驱动电机(30)相连，用以接收所述所述第三驱动电机(30)输出的动力。 8.根据权利要求7所述的面向复杂环境的新型移动视觉机器人，其特征在于，所述固定轴与所述中心轴(24)同轴心。 9.根据权利要求1所述的面向复杂环境的新型移动视觉机器人，其特征在于，所述反馈单元(6)为用以反馈所述机器人状态的反馈灯。 10.根据权利要求1所述的面向复杂环境的新型移动视觉机器人，其特征在于，所述视觉检测单元(7)为用以检测所述机器人当前移动路况的视觉相机。
所属类别：	发明专利