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一种摆动式柔性关节的仿生机器鱼
| 专利名称： | 一种摆动式柔性关节的仿生机器鱼 |
| 摘要： | 本实用新型涉及一种摆动式柔性关节的仿生机器鱼，可作为用于水下探 测、水下作业、水下旅游的结构简单、携带方便的水下工具，亦可作为研究鱼 类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法提供实验本体，属于机器人应 用技术领域。直流伺服电机驱动微型气泵，并通过同步齿形带和塑料蜗轮蜗 杆减速器减速后，使转动气阀转动；微型气泵从软气囊进气，可驱动柔性关 节后回气到软气囊；当仿生鱼下沉时，将软气囊的部分气体泵到气罐中；升 浮时，将气罐的气体释放到气囊中。尾鳍柔性关节的波壳体积较小，转动气 阀的转动使机器鱼尾鳍关 |
| 专利类型： | 实用新型专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 江南大学 |
| 发明人： | 章 军;须文波;吕 兵 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2005-01-17T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200520068383.2 |
| 公开号： | CN2784307 |
| 分类号： | B63H1/36(2006.01)I |
| 申请人地址： | 214036江苏省无锡市惠河路170号 |
| 主权项： | 1.一种摆动式柔性关节的仿生机器鱼，其特征是：尾柄柔性关节 (1)、过渡节(2)、尾鳍柔性关节(3)、尾鳍弹簧片(4)与龙骨 (11)同轴相连，构成鱼的脊椎骨；其中尾柄柔性关节(1)可以在水 平面顺时针、逆时针弯曲，改变游动方向；尾鳍柔性关节(3)可在水 平面摆动，促使鱼向前游动；驱动装置(6)中的微型气泵(31)从软 气囊(8)中抽气，通过三位五通阀和软管(5)，驱动尾柄柔性关节 (1)弯曲；亦可通过转动气阀(30)和软管(5)，驱动尾鳍柔性关 节(3)的摆动，尾鳍柔性关节(3)的摆动带动尾鳍弹簧片(4)摆动； 仿生鱼上浮时，电磁阀4DT得电，从气罐(7)中释放出气体，进入 软气囊(8)中；而下沉时，电磁阀3DT得电、4DT失电，驱动装置 (6)中的微型气泵(31)从软气囊(8)中抽出气体，泵入气罐(7) 中；通过充电口(9)对电池(10)充电，鱼的头部装有接收与控制装 置(12)，遥控信号接收天线固定在龙骨(11)上。 |
| 所属类别： | 实用新型 |
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