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原文传递一种智能仓储巷道机器人及其智能仓储系统

专利名称：	一种智能仓储巷道机器人及其智能仓储系统
摘要：	本发明属于仓储设备技术领域，具体涉及一种智能仓储巷道机器人及其智能仓储系统，本智能仓储巷道机器人包括：行走机构在巷道滑轨上移动时，清泥机构朝向巷道滑轨下压以与巷道滑轨相抵，清泥机构在行走机构带动下相对巷道滑轨移动，以刮除巷道滑轨上杂质，清泥机构在巷道滑轨上涂抹润滑油；补油机构将润滑油注入清泥机构内；本发明通过清泥机构随行走机构在巷道滑轨上行走时刮除杂质，能够将杂质推到巷道滑轨的端部堆积，降低清理杂质的工作量，同时清泥机构在刮除杂质后还能在巷道滑轨上涂抹润滑油，保证行走机构在巷道滑轨上低阻行走，提升运输货物的效率，并降低损耗及设备维修、更换成本，自动对清泥机构补充润滑油，提升持续工作的能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	中科摩通(常州)智能制造股份有限公司
发明人：	朱伟
专利状态：	有效
申请日期：	2022-12-13T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-31T00:00:00+0800
申请号：	CN202211593881.3
公开号：	CN115649719A
代理机构：	常州市科佑新创专利代理有限公司
代理人：	钮云涛
分类号：	B65G1/04;F16N7/02;B08B1/00;E01H8/00;B;F;E;B65;F16;B08;E01;B65G;F16N;B08B;E01H;B65G1;F16N7;B08B1;E01H8;B65G1/04;F16N7/02;B08B1/00;E01H8/00
申请人地址：	213000 江苏省常州市钟楼区五星街道新新村委工业路98号
主权项：	1.一种智能仓储巷道机器人，其特征在于，包括：巷道滑轨、行走机构、清泥机构、补油机构、抬升机构和叉板机构；其中所述行走机构活动设置在巷道滑轨上，所述清泥机构活动设置在行走机构上且位于行走机构的两端，所述补油机构安装在巷道滑轨上且位于巷道滑轨的两端，所述抬升机构纵向设置在行走机构上，所述叉板机构水平活动设置在抬升机构上；所述行走机构与抬升机构按设定路径驱动叉板机构移动至载物板一侧的下方，以使所述叉板机构朝向载物板的底部移动，所述抬升机构带动叉板机构及载物板上抬；所述行走机构在巷道滑轨上移动时，所述清泥机构朝向巷道滑轨下压以与巷道滑轨相抵，即所述清泥机构在行走机构带动下相对巷道滑轨移动，以刮除所述巷道滑轨上杂质，且所述清泥机构在巷道滑轨上涂抹润滑油；以及所述清泥机构在行走机构带动下插入补油机构中，以使所述补油机构将润滑油注入清泥机构内。 2.如权利要求1所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，所述行走机构包括：行走支架、两个滚轮、四个限位轮和行走电机；所述抬升机构纵向设置在行走支架上；所述行走支架的每端分别安装一个滚轮和两个限位轮，所述滚轮的轮面与巷道滑轨的顶面相贴合，两所述限位轮分别位于巷道滑轨的两侧且限位轮的轮面与巷道滑轨的侧面相贴合；所述行走电机的输出轴连接其中一个滚轮；所述行走电机驱动滚轮转动，以带动所述行走支架及抬升机构沿巷道滑轨的设置方向水平移动。 3.如权利要求2所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，所述抬升机构包括：抬升滑轨、抬升支架、第一绳套、第二绳套、第一卷轮组、第二卷轮组和抬升电机；所述抬升滑轨纵向固定在行走支架上，所述抬升支架水平设置且限位活动安装在抬升滑轨上；所述抬升支架位于抬升滑轨一侧，所述第一绳套、第二绳套安装在抬升滑轨上且位于抬升滑轨的另一侧，所述第一卷轮组、第二卷轮组安装在抬升滑轨的顶部；所述第一绳套、第二绳套通过相应转动轴连接，且所述抬升电机的输出轴通过相应齿轮组与转动轴连接；所述第一绳套、第二绳套上套装相应牵引绳，所述第一绳套放出的牵引绳经第一卷轮组、第二绳套放出的牵引绳经第二卷轮组分别系于抬升支架的顶部；所述抬升电机驱动第一绳套、第二绳套转动，以带动所述抬升支架在抬升滑轨上升降。 4.如权利要求3所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，所述叉板机构包括：叉板电机和至少两个叉板组件；所述叉板电机、各叉板组件安装在抬升支架上；所述叉板电机的输出轴穿过各叉板组件以与各叉板组件活动连接；所述叉板电机驱动各叉板组件水平朝向抬升支架外侧伸出或复位。 5.如权利要求4所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，所述叉板组件包括：第一固定架、第一活动架和第二活动架；第一活动架限位活动安装在第一固定架上，所述第二活动架限位活动安装在第一活动架上；所述叉板电机的输出轴穿过第一固定架，所述叉板电机的输出轴上装有第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮位于第一固定架内，所述第二齿轮位于第一固定架的外侧；所述第一活动架的底部设置有与第一齿轮相啮合的第一齿条；所述第一固定架上活动设置有第一转轴、第二转轴，所述第一转轴与叉板电机的输出轴处于同一水平面，所述第二转轴与第一转轴处于同一垂直面，所述第一转轴上装有第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与第二齿轮通过相应链条连接，所述第二转轴上装有第五齿轮，所述第五齿轮与第四齿轮通过相应链条连接；所述第二转轴穿过第一活动架，所述第二转轴上还装有第六齿轮，所述第六齿轮位于第一活动架内，所述第二活动架的底部设置有与第六齿轮相啮合的第二齿条；所述叉板电机驱动第一活动架相对于第一固定架移动及第二活动架相对于第一活动架移动，以带动所述第二活动架水平朝向抬升支架外侧伸出或复位。 6.如权利要求2所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，所述清泥机构包括：第一清泥组件和第二清泥组件；所述补油机构包括：第一补油组件和第二补油组件；所述第一清泥组件、第二清泥组件分别活动设置在行走支架的两端，所述第一补油组件、第二补油组件分别安装在巷道滑轨的两端；当所述行走支架在巷道滑轨上朝向第一补油组件移动时，所述第一清泥组件抵住巷道滑轨且第二清泥组件与巷道滑轨分离，所述第一清泥组件刮除巷道滑轨上杂质并在巷道滑轨上涂抹润滑油，所述第二清泥组件阻挡从滚轮上飞溅出的油渍，直至所述第一清泥组件插入第一补油组件中，以使所述第一补油组件将润滑油注入第一清泥组件内；当所述行走支架在巷道滑轨上朝向第二补油组件移动时，所述第二清泥组件抵住巷道滑轨且第一清泥组件与巷道滑轨分离，所述第二清泥组件刮除巷道滑轨上杂质并在巷道滑轨上涂抹润滑油，所述第一清泥组件阻挡从滚轮上飞溅处的油渍，直至所述第二清泥组件插入第二补油组件中，以使所述第二补油组件将润滑油注入第二清泥组件内。 7.如权利要求6所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，所述第一清泥组件与第二清泥组件结构相同，且均包括：滴油组件、清泥板、堵头和两摆杆组件；所述清泥板安装在行走支架的端部，且所述清泥板的中下部与行走支架分离；所述堵头位于清泥板上朝向行走支架一侧，所述滴油组件挂载在清泥板上远离行走支架一侧，且所述滴油组件穿过清泥板与堵头相抵；两所述摆杆组件分别位于行走支架的两侧，所述摆杆组件与行走支架相铰接，所述摆杆组件的一端连接清泥板，所述摆杆组件的另一端与限位轮活动连接；所述清泥板上设置直板部和折弯部，所述折弯部朝向行走支架外侧设置；当所述限位轮带动摆杆组件的一端上抬时，所述摆杆组件的另一端推动清泥板的折弯部朝向巷道滑轨移动，直至所述清泥板与巷道滑轨相抵，且所述滴油组件在折弯部翻转时与堵头分离，所述滴油组件向巷道滑轨上滴落润滑油，直至所述清泥板将巷道滑轨上杂质推至巷道滑轨的端部，或当所述限位轮带动摆杆组件的一端下压时，所述摆杆组件的另一端推动清泥板的折弯部远离巷道滑轨，所述滴油组件在折弯部翻转时与堵头相抵，所述清泥板的底部与巷道滑轨上的杂质分离，且所述清泥板阻挡从滚轮上飞溅出的油渍；所述滴油组件插入相应补油组件中，以补充润滑油。 8.如权利要求7所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，所述滴油组件包括：油箱、注油管和塑性滴油管；所述摆杆组件包括：摆动杆、限位块和转动片；所述油箱挂载在清泥板上远离行走支架一侧，所述油箱的顶部设置连通油箱内部的注油管，所述油箱的底部设置连通油箱内部的塑性滴油管，所述清泥板的中下部呈弹性设置，所述堵头呈L形且弹性设置，所述堵头的一端连接直板部，所述堵头的另一端抵住折弯部，所述塑性滴油管穿过清泥板且与堵头相抵；所述转动片限位活动安装在限位轮的轮面上，所述限位块位于转动片的上方且与转动片固定，所述限位块上开设有限位孔，所述摆动杆的中部铰接在行走支架上，所述摆动杆的一端连接清泥板上折弯部的上方，所述摆动杆的另一端穿过限位孔；所述清泥板朝向巷道滑轨的端部移动时，所述转动片在限位轮带动下朝向巷道滑轨的端部转动，进而带动所述限位块绕限位轮的中心朝向巷道滑轨的端部转动，所述摆动杆在限位孔内与限位块的支点朝向巷道滑轨的端部移动，即所述摆动杆推动清泥板的折弯部朝向巷道滑轨移动，直至所述清泥板与巷道滑轨相抵，所述塑性滴油管在折弯部翻转时与堵头分离，所述油箱通过塑性滴油管向巷道滑轨上滴落润滑油；所述清泥板远离巷道滑轨的端部移动时，所述转动片在限位轮带动下远离巷道滑轨的端部转动，进而带动所述限位块绕限位轮的中心远离巷道滑轨的端部转动，所述摆动杆在限位孔内与限位块的支点远离巷道滑轨的端部移动，即所述摆动杆推动清泥板的折弯部远离巷道滑轨，所述塑性滴油管在折弯部翻转时与堵头相抵；所述转动片在限位轮的轮面上转动时，以刮除所述限位轮的轮面上杂质；所述注油管插入相应补油组件中，以在所述油箱中补充润滑油。 9.如权利要求8所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，所述第一补油组件与第二补油组件结构相同，且均包括：油仓和单向阀；当所述注油管从单向阀插入油仓中时，所述油仓向油箱中注入润滑油。 10.一种采用如权利要求1-9任一项所述的智能仓储巷道机器人的智能仓储系统，其特征在于，包括：行走机构与抬升机构按设定路径驱动叉板机构移动至载物板一侧的下方，以使叉板机构朝向载物板的底部移动，抬升机构带动叉板机构及载物板上抬；行走机构在巷道滑轨上移动时，清泥机构朝向巷道滑轨下压以与巷道滑轨相抵，即清泥机构在行走机构带动下相对巷道滑轨移动，以刮除巷道滑轨上杂质，且清泥机构在巷道滑轨上涂抹润滑油；以及清泥机构在行走机构带动下插入补油机构中，以使补油机构将润滑油注入清泥机构内。