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原文传递一种车辆自适应巡航车速控制方法及系统

专利名称：	一种车辆自适应巡航车速控制方法及系统
摘要：	本发明提供了一种车辆自适应巡航车速控制方法，获取自车的当前巡航车速、自车的左侧车道和右侧车道内的他车驾驶信息；根据自车左右两侧的他车驾驶信息确定自车在当前车道内的第一安全驾驶车速范围和第二安全驾驶车速范围；判断当前巡航车速是否属于第一安全驾驶车速范围和第二安全驾驶车速范围的交集内；在确定当前巡航车速属于交集内时，使自车按照当前巡航车速继续行驶；在确定当前巡航车速不属于交集内时，取交集中靠近当前巡航车速的极限值作为目标巡航车速，并使自车按照目标巡航车速行驶。本发明使得自车的行驶与周围交通流中相关他车关联，时刻关注他车的影响，进而使得车辆能够融合自车周围的驾驶环境，按决策的速度进行巡航。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司;浙江翼真汽车研究开发有限公司
发明人：	高史贵;王贺
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-11T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-31T00:00:00+0800
申请号：	CN202211241320.7
公开号：	CN115649160A
代理机构：	北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	赵云秀
分类号：	B60W30/14;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W60;B60W30/14;B60W60/00
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号;
主权项：	1.一种车辆自适应巡航车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取自车的当前巡航车速、自车左侧车道的他车驾驶信息和自车右侧车道的他车驾驶信息；根据所述自车左侧车道的他车驾驶信息确定所述自车在当前车道内的第一安全驾驶车速范围，并根据所述自车右侧车道的他车驾驶信息确定所述自车在当前车道内的第二安全驾驶车速范围；在所述第一安全驾驶车速范围和所述第二安全驾驶车速范围具有交集时，判断所述当前巡航车速是否属于所述交集；在确定所述当前巡航车速属于所述交集时，使所述自车按照所述当前巡航车速继续行驶；在确定所述当前巡航车速不属于所述交集时，取所述交集中靠近所述当前巡航车速的极限值作为目标巡航车速，并使所述自车按照所述目标巡航车速行驶。 2.根据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，所述根据所述自车左侧车道的他车驾驶信息确定所述自车在当前车道的第一安全驾驶车速范围，并根据所述自车右侧车道的他车驾驶信息确定所述自车在当前车道的第二安全驾驶车速范围，所述第一安全驾驶车速范围和/或所述第二安全驾驶车速范围的获取方式包括如下步骤：将所述自车一侧的车道中在自车的行驶方向上距离自车最近的他车作为代表车；按照公式S＝V(100+e)％估算获得所述第一安全驾驶车速范围的极限值或所述第二安全驾驶车速范围的极限值，其中，e为标定出的预设范围内的一个值，V为所述代表车的车速，S为所述第一安全驾驶车速范围极限值或所述第二安全驾驶车速范围极限值。 3.据权利要求2所述的车速控制方法，其特征在于，所述将所述自车一侧的车道中在自车的行驶方向上距离自车最近的他车作为代表车的步骤中，所述代表车包括第一代表车和/或第二代表车，所述第一代表车为所述自车一侧行驶方向上的第一预设区域内的他车，而所述第二代表车为所述自车一侧的行驶方向上第二预设区域内的他车。 4.据权利要求3所述的车速控制方法，其特征在于，所述按照公式S＝V(100+e)％估算获得所述第一安全驾驶车速范围的极限值或所述第二安全驾驶车速范围的极限值之后，还包括如下步骤：在所述代表车包括所述第一代表车时，可以将0和利用所述第一代表车计算获得的S之间的范围作为所述第一安全驾驶车速范围或所述第二安全驾驶车速范围；在所述代表车仅包括所述第二代表车时，可以将0和利用所述第二代表车计算获得的S之间的范围作为所述第一安全驾驶车速范围或所述第二安全驾驶车速范围。 5.据权利要求1所述的车速控制方法，其特征在于，所述获取自车的当前巡航车速、自车左侧车道的他车驾驶信息和自车右侧车道的他车驾驶信息的步骤中，所述自车的当前巡航车速通过以下步骤获取：获取所述自车所在车道的前方的目标车辆信息和用户设定的巡航车速来确定当前设定的巡航车速；判断所述自车在所述设定的巡航车速下与所述目标车辆是否具有安全驾驶范围；若否，则降低所述巡航车速直至所述自车与所述目标车辆具有安全驾驶范围。 6.据权利要求5所述的车速控制方法，其特征在于，所述目标车辆包括第一目标车辆和第二目标车辆，所述第一目标车为距离自车最近的目标车，所述第二目标车为距离目标车第二近的目标车，且如有车辆切入或切出所述自车所在的车道，则重新排序所述第一目标车和所述第二目标车。 7.据权利要求2所述的车速控制方法，其特征在于，所述根据所述自车左侧车道的他车驾驶信息确定所述自车在当前车道内的第一安全驾驶车速范围，并根据所述自车右侧车道的他车驾驶信息确定所述自车在当前车道内的第二安全驾驶车速范围，包括如下步骤：根据所述自车两侧的他车驾驶信息确定是否存在代表车；在存在所述代表车时，确定出所述第一安全驾驶车速范围或第二安全驾驶车速范围；在不存在所述代表车时，按照预设的安全驾驶车速范围行驶。 8.据权利要求7所述的车速控制方法，其特征在于，所述第一安全驾驶车速范围与所述第二安全驾驶车速范围没有交集时，则取所述第一安全驾驶车速范围和所述第二安全驾驶车速范围中车速较低的安全驾驶车速范围作为整车安全驾驶车速范围。 9.据权利要求8所述的车速控制方法，其特征在于，在仅具有所述第一安全驾驶车速范围或所述第二安全驾驶车速范围时，则取所述第一安全驾驶车速范围或所述第二安全驾驶车速范围作为整车安全驾驶车速范围。 10.一种车辆自适应巡航系统，其特征在于，包括控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆自适应巡航车速控制方法。