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原文传递包装用机械手的控制方法

专利名称：	包装用机械手的控制方法
摘要：	本发明提供一种包装用机械手的控制方法，其包括使拾掇机构移动至拾掇工位，拾取位于表层的待包装物，所拾取的待包装物包括沿转移方向X排列的第一组待包装物和第二组待包装物；使拾掇机构沿转移方向X移动至位于释放工位的第一释放点(x1，z1)，释放第一组待包装物；使拾掇机构继续沿转移方向X移动至位于释放工位的第二释放点(x2，z2)，释放第二组待包装物；其中，x1＜x2，y1＜y2。本发明通过对机械手的控制实现与现有的包装机的包装传输装置进行配合，无需进行额外的改造，替代了传统的人工进料的方式，大大提高了整个包装机的工作效率，使整个生产线的工作效率提升了多倍以上，节约了大量的人力物力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京泰德制药股份有限公司
发明人：	夏辉;行立庆;王云峰;刘璇
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-08T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202211222921.3
公开号：	CN115432230A
代理机构：	北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	葛凡;韩燕
分类号：	B65B35/38;B65B57/14;B;B65;B65B;B65B35;B65B57;B65B35/38;B65B57/14
申请人地址：	100176 北京市大兴区经济技术开发区荣京东街8号
主权项：	1.一种包装用机械手的控制方法，其特征在于：用于将位于拾掇工位的n层待包装物逐层转移到穿过释放工位的输送机构上；所述机械手为并联机构，包括定平台、第一主动臂、第二主动臂、第三主动臂、第一从动臂、第二从动臂、第三从动臂和动平台，所述定平台上设置有等角度分布于同一圆周上的第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件；所述第一主动臂的第一端与第一驱动件传动连接，第二端与第一从动臂的第一端传动连接；所述第二主动臂的第一端与第二驱动件传动连接，第二端与第二从动臂的第一端传动连接；所述第三主动臂的第一端与第三驱动件传动连接，第二端与第三从动臂的第一端传动连接；所述第一从动臂、第二从动臂和第三从动臂的第二端分别与动平台传动连接，且连接点等角度分布于所述动平台的同一圆周上；所述动平台的底部连接有拾掇机构，所述拾掇机构具有一拾取方向Z，用于拾取位于表层的待包装物；所述机械手具有一转移方向X，用于将拾取的待包装物转移至输送机构上；所述输送机构具有一输送方向Y，用于将待包装物输送至下一工位；所述拾取方向Z垂直于所述转移方向X及输送方向Y；所述控制方法包括如下步骤：使拾掇机构移动至拾掇工位，拾取位于表层的待包装物，所拾取的待包装物包括沿转移方向X排列的第一组待包装物和第二组待包装物；使拾掇机构沿转移方向X移动至位于释放工位的第一释放点(x1，z1)，释放第一组待包装物；使拾掇机构继续沿转移方向X移动至位于释放工位的第二释放点(x2，z2)，释放第二组待包装物；其中，(x1，z1)为第一释放工位在XOZ平面上的坐标，(x2，z2)为第二释放工位在XOZ平面上的坐标，满足：x1＜x2，y1＜y2。 2.根据权利要求1所述的包装用机械手的控制方法，其特征在于：所述第一组待包装物和第二组待包装物分别包括沿输送方向Y等距分布的第1～m个，m≥2；所述释放第一组待包装物的步骤具体为：按1至m的顺序、以时间间隔Δt1逐个释放第一组待包装物；所述释放第二组待包装物的步骤具体为：按1至m的顺序、以时间间隔Δt1逐个释放第二组待包装物；从释放第一组待包装物中的第m个至释放第二组待包装物中的第1个之间的时间间隔Δt2满足：Δt2＞Δt1。 3.根据权利要求2所述的包装用机械手的控制方法，其特征在于：所述第一组待包装物或第二组待包装物中的相邻两个在输送机构上的间距为Δd1，所述第一组待包装物中的第m个与所述第二组待包装物中第1个在输送机构上的间距为Δd2，两者满足：Δd1:Δd2＝1:(1～1.5)。 4.根据权利要求3所述的包装用机械手的控制方法，其特征在于：所述输送机构具有一输送速度所述第一组待包装物或第二组待包装物中的相邻两个的间距为d，时间间隔Δt2满足： 5.根据权利要求4所述的包装用机械手的控制方法，其特征在于：每层所述待包装物的厚度为Δh，所述待包装物的沿输送方向Y的幅宽为w，所述机械手将拾取的第n层待包装物提升距离Δh时的速度为所述机械手继续将拾取的第n层待包装物移动至第一释放点(x1，z1)的时间为T，所述满足： 6.根据权利要求1所述的包装用机械手的控制方法，其特征在于：所述第一主动臂平行于XOZ平面，且靠近拾掇工位设置；所述使拾掇机构移动至拾掇工位的步骤具体包括：使第一驱动件驱动第一主动臂朝拾取方向Z摆动，同时使第二驱动件和第三驱动件同步驱动第二主动臂和第三主动臂朝拾取方向Z的反方向摆动，使得拾掇机构在动平台的传动下移动至拾掇工位的第一高度z3；使第一驱动件驱动第一主动臂朝拾取方向Z的反方向摆动，同时使第二驱动件和第三驱动件同步驱动第二主动臂和第三主动臂继续朝拾取方向Z的反方向摆动，使得拾掇机构在动平台的传动下移动至拾掇工位的第二高度z4；其中，第一高度z3与第二高度z4之间满足：z3＞z4。 7.根据权利要求6所述的包装用机械手的控制方法，其特征在于：所述使拾掇机构沿转移方向X移动至释放工位的第一释放点(x1，z1)的步骤具体包括：使第一驱动件驱动第一主动臂朝拾取方向Z摆动，同时使第二驱动件和第三驱动件同步驱动第二主动臂和第三主动臂朝拾取方向Z摆动，使得拾掇机构在动平台的传动下移动回拾掇工位的第一高度z3；使第一驱动件驱动第一主动臂朝拾取方向Z的反方向摆动，同时使第二驱动件和第三驱动件同步驱动第二主动臂和第三主动臂朝拾取方向Z摆动，使得拾掇机构在动平台的传动下移动至释放工位的第一释放点(x1，z1)。 8.根据权利要求7所述的包装用机械手的控制方法，其特征在于：所述使拾掇机构继续沿转移方向X移动至释放工位的第二释放点(x2，z2)的步骤具体为：使第一驱动件驱动第一主动臂朝拾取方向Z的反方向摆动，同时使第二驱动件和第三驱动件同步驱动第二主动臂和第三主动臂朝拾取方向Z摆动，使得拾掇机构在动平台的传动下移动至释放工位的第二释放点(x2，z2)。 9.根据权利要求1所述的包装用机械手的控制方法，其特征在于：所述拾掇工位上方存在拾取点和位于拾取点之上的等待点，所述拾掇工位与释放工位之间存在中间过渡点；所述控制方法具体包括：执行循环过程直至满足预设条件；所述循环过程包括：使拾掇机构定位至中间过渡点；判断拾掇工位是否缺乏待包装物；若否，则使拾掇机构定位至等待点；使拾掇机构定位至拾取点并拾取位于表层的待包装物；使拾掇机构定位至等待点；使拾掇机构定位至第一释放点(x1，z1)并释放第一组待包装物；使拾掇机构定位至第二释放点(x2，z2)并释放第二组待包装物；所述预设条件为：判断拾掇工位缺乏待包装物。 10.根据权利要求9所述的包装用机械手的控制方法，其特征在于：所述循环过程还包括：在执行使拾掇机构定位至拾取点并拾取位于表层的待包装物的步骤之后，判断拾掇机构是否拾取所有位于表层的待包装物；若是，则执行后续步骤；若否，则重新执行使拾掇机构定位至拾取点并拾取位于表层的待包装物的步骤。