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原文传递一种机械手及其控制方法

专利名称：	一种机械手及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种机械手及其控制方法，涉及机械设备技术领域，以解决现有机械手因无法根据待搬运物品尺寸自动调节两个承载臂的间距而导致自动化程度低、效率低以及浪费人力的问题。该机械手包括移动件，移动件的同一侧设有用于共同承载待搬运物品的两个承载臂，第一驱动单元，第一驱动单元设于移动件上，且与至少一个承载臂连接，第一驱动单元用于驱动承载臂移动；检测控制单元，检测控制单元与第一驱动单元连接，检测控制单元用于检测待搬运物品的第一尺寸，并控制第一驱动单元驱动承载臂移动，以使两个承载臂的间距匹配第一尺寸，第一尺寸为待搬运物品在被搬运的状态下沿平行于第一驱动单元可驱动承载臂移动方向的尺寸。本发明用于搬运物品。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥欣奕华智能机器有限公司
发明人：	刘强;刘正勇;徐名贵
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201711240317.2
公开号：	CN109850554A
代理机构：	北京中博世达专利商标代理有限公司
代理人：	申健
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	230013 安徽省合肥市新站区龙子湖路与荆山路交口西南
主权项：	1.一种机械手，包括移动件，所述移动件的同一侧设有用于共同承载待搬运物品的两个承载臂，其特征在于，还包括：第一驱动单元，所述第一驱动单元设于所述移动件上，且与至少一个所述承载臂连接，所述第一驱动单元用于驱动所述承载臂移动；检测控制单元，所述检测控制单元与所述第一驱动单元连接，所述检测控制单元用于检测所述待搬运物品的第一尺寸，并控制所述第一驱动单元驱动所述承载臂移动，以使两个所述承载臂的间距匹配所述第一尺寸，所述第一尺寸为所述待搬运物品在被搬运的状态下沿平行于所述第一驱动单元可驱动所述承载臂移动方向的尺寸。 2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述检测控制单元包括反射式传感器和与所述反射式传感器连接的控制器，所述控制器与所述第一驱动单元连接；所述反射式传感器可沿平行于所述承载臂移动方向的第一方向移动，当所述反射式传感器发出的光信号被所述待搬运物品反射时，可形成反射光信号，当所述反射式传感器发出的光信号未被所述待搬运物品反射时，所述反射光信号消失，所述控制器用于根据所述反射式传感器在沿所述第一方向移动时所述反射光信号的出现和消失得到所述第一尺寸，并控制所述第一驱动单元驱动所述承载臂移动，以使两个所述承载臂的间距匹配所述第一尺寸。 3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元与所述移动件和所述控制器均连接，所述第二驱动单元用于驱动所述移动件移动；所述反射式传感器还可沿垂直于所述第一方向且水平的第二方向移动，所述控制器还用于根据所述反射式传感器在沿所述第二方向移动时所述反射光信号的出现和消失得到所述待搬运物品的第二尺寸，并控制所述第二驱动单元驱动所述移动件移动，以使所述承载臂远离所述移动件的一端超出所述待搬运物品的长度匹配所述第二尺寸。 4.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述反射式传感器为两个，且一一对应固定于两个所述承载臂上，所述第一驱动单元与两个所述承载臂均连接，用于驱动两个所述承载臂互相靠近或互相远离；所述控制器具体用于控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相靠近，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均出现，而后控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相远离，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均消失，而后根据两个所述反射式传感器的所述反射光信号的出现和消失计算出两个所述反射式传感器的位移，并加上两个所述反射式传感器在所述反射光信号均出现时的间距，从而得到所述第一尺寸；或者，所述控制器具体用于控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相远离，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均消失，而后控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相靠近，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均出现，而后根据两个所述反射式传感器的所述反射光信号的出现和消失计算出两个所述反射式传感器的位移，并通过两个所述反射式传感器在所述反射光信号均消失时的间距减去两个所述反射式传感器的位移，从而得到所述第一尺寸。 5.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述反射式传感器固定于所述承载臂远离所述移动件的一端的顶面上。 6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动单元包括设于所述移动件上的丝杠、配合套设于所述丝杠上的两个螺母、以及与所述丝杠连接的旋转电机，两个所述承载臂与两个所述螺母一一对应连接，所述检测控制单元与所述旋转电机连接，所述旋转电机可带动所述丝杠转动，随着所述丝杠的转动，两个所述螺母可互相靠近或互相远离。 7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述移动件上还设有导向单元，所述导向单元包括导轨以及滑动配合于所述导轨上的两个滑块，所述导轨固定于所述移动件上，且与所述丝杠平行，两个所述承载臂与两个所述滑块一一对应连接。 8.一种用于权利要求1～7中任一项所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述待搬运物品的第一尺寸；控制所述第一驱动单元驱动所述承载臂移动，以使两个所述承载臂的间距匹配所述第一尺寸。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述机械手包含反射式传感器的情况下，所述获取所述待搬运物品的第一尺寸包括：根据所述反射式传感器在沿所述第一方向移动时所述反射光信号的出现和消失得到所述第一尺寸。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述机械手包含第二驱动单元的情况下，所述方法还包括：根据所述反射式传感器在沿所述第二方向移动时所述反射光信号的出现和消失得到所述待搬运物品的第二尺寸；控制所述第二驱动单元驱动所述移动件移动，以使所述承载臂远离所述移动件的一端超出所述待搬运物品的长度匹配所述第二尺寸。 11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，在所述机械手包含两个反射式传感器的情况下，所述根据所述反射式传感器在沿所述第一方向移动时所述反射光信号的出现和消失得到所述第一尺寸包括：控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相靠近，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均出现；控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相远离，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均消失；根据两个所述反射式传感器的所述反射光信号的出现和消失计算出两个所述反射式传感器的位移，并加上两个所述反射式传感器在所述反射光信号均出现时的间距，从而得到所述第一尺寸；或者，控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相远离，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均消失；控制所述第一驱动单元驱动两个所述承载臂互相靠近，以使两个所述反射式传感器的所述反射光信号均出现；根据两个所述反射式传感器的所述反射光信号的出现和消失计算出两个所述反射式传感器的位移，并通过两个所述反射式传感器在所述反射光信号均消失时的间距减去两个所述反射式传感器的位移，从而得到所述第一尺寸。
所属类别：	发明专利