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原文传递制动控制系统、方法、车辆及存储介质

专利名称：	制动控制系统、方法、车辆及存储介质
摘要：	本公开涉及一种制动控制系统、方法、车辆及存储介质，该制动控制系统包括：制动踏板组件，左前轮制动控制子系统，右前轮制动控制子系统以及至少一个后轮制动控制子系统；制动踏板组件包括制动踏板，第一制动感知传感器和第二制动感知传感器，左前轮制动控制子系统，右前轮制动控制子系统以及后轮制动控制子系统均包括制动执行组件和制动控制器；该制动控制器能够根据第一制动感知传感器采集到的第一制动信号和/或第二制动感知传感器采集到的第二制动信号中的控制制动执行组件制动，这样能够在获取到第一制动信号和第二制动信号中的任一个的情况下，控制制动执行组件制动，能够有效提升制动控制系统的安全冗余度，进而提升车辆的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	小米汽车科技有限公司
发明人：	李伟伟
专利状态：	有效
申请日期：	2022-11-01T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-30T00:00:00+0800
申请号：	CN202211358564.3
公开号：	CN115534900A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	代凤霞
分类号：	B60T7/04;B60T13/74;B;B60;B60T;B60T7;B60T13;B60T7/04;B60T13/74
申请人地址：	100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科创十街15号院5号楼6层618室
主权项：	1.一种制动控制系统，其特征在于，应用于车辆，所述制动控制系统包括：制动踏板组件，左前轮制动控制子系统，右前轮制动控制子系统以及至少一个后轮制动控制子系统；所述制动踏板组件包括制动踏板，第一制动感知传感器和第二制动感知传感器，所述第一制动感知传感器设置在所述制动踏板的第一位置，所述第二制动感知传感器在所述制动踏板的第二位置，所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统均包括制动执行组件和制动控制器；所述第一制动感知传感器与所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统中的任一个制动控制器连接，用于在所述第一位置采集用户通过所述制动踏板传递的第一制动信号，并将所述第一制动信号输入连接的所述制动控制器；所述第二制动感知传感器与所述左前轮制动控制子系统，所述右前轮制动控制子系统以及所述后轮制动控制子系统中除所述第一制动感知传感器连接的制动控制器以外的任一个制动控制器连接，用于在所述第二位置采集用户通过制动踏板传递的第二制动信号，并将所述第二制动信号输入连接的制动控制器；所述制动控制器，用于获取所述第一制动信号和所述第二制动信号，根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制所述制动执行组件制动。 2.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，所述车辆包括第一电源和第二电源，所述制动控制器，与所述第一电源和所述第二电源连接，用于在接收到所述第一电源和所述第二电源中至少一者提供的供电电压的情况下，根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制所述制动执行组件制动。 3.根据权利要求2所述的制动控制系统，其特征在于，所述制动控制器包括主控模块，电源切换模块以及制动驱动模块，所述主控模块与所述第一电源和所述第二电源连接，所述第一电源和所述第二电源同时为所述主控模块提供工作电压；所述电源切换模块，与所述制动驱动模块连接，用于为所述制动驱动模块提供驱动电压；所述制动驱动模块，与所述制动执行组件连接，用于驱动所述制动执行组件；所述电源切换模块，与所述第一电源和所述第二电源连接，用于在确定当前供电电源故障的情况下，控制备用供电电源与所述制动驱动模块接通，以为所述制动驱动模块提供驱动电压，其中，若所述第一电源为当前供电电源，则所述第二电源为备用供电电源，若所述第二电源为当前供电电源，则所述第一电源为备用供电电源；所述主控模块，还与所述制动驱动模块连接，用于向所述制动驱动模块提供驱动控制信号，以使所述制动驱动模块响应于接收到所述驱动控制信号，驱动所述制动执行组件。 4.根据权利要求3所述的制动控制系统，其特征在于，所述电源切换模块，用于获取当前供电电源输出的供电电压，在确定所述供电电压大于第一预设电压阈值，或者所述供电电压小于第二预设电压阈值的情况下，确定所述当前供电电源故障，所述第一预设电压阈值大于所述第二预设电压阈值。 5.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，所述车辆还包括主通信链路和备用通信链路，所述制动控制器，与所述主通信链路和所述备用通用链路连接；所述左前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于接收所述第一制动感知传感器输出的第一制动信号，并将所述第一制动信号通过主通信链路和/或备用通信链路发送至除所述左前轮制动控制子系统中的制动控制器之外的其他制动控制器；所述右前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于接收所述第二制动感知传感器输出的第二制动信号，并接收所述主通信链路和/或备用通信链路发送的所述第一制动信号，并将所述第二制动信号通过主通信链路和/或备用通信链路发送至除所述右前轮制动控制子系统中的制动控制器之外的其他制动控制器，并根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号输出第一控制指令，以控制所述右前轮制动；所述左前轮制动控制子系统中的制动控制器，用于根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号输出第二控制指令，以控制所述左前轮制动控制子系统中的制动执行组件制动。 6.根据权利要求5所述的制动控制系统，其特征在于，所述制动控制系统包括两个后轮制动控制子系统，其中，一个后轮制动控制子系统用于控制左后轮制动，另一个后轮制动控制子系统用于控制右后轮制动；所述后轮制动控制子系统的制动控制器，用于接收所述主通信链路和/或所述备用通信链路传输的所述第一制动信号和第二制动信号，并根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号，输出第三控制指令，以控制所述后轮制动控制子系统中的制动执行组件制动。 7.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，所述第一制动感知传感器和所述第二制动感知传感器中的一个为踏板力传感器，另一个为踏板位置传感器。 8.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，所述第一制动感知传感器和所述第二制动感知传感器均为踏板位置传感器。 9.一种制动控制方法，其特征在于，应用于以上权利要求1-7任一项所述的制动控制器系统中的制动控制器，所述方法包括：获取第一制动感知传感器输出的第一制动信号，以及第二制动感知传感器输出的第二制动信号；根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制制动执行组件。 10.根据权利要求9所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一制动信号和/或所述第二制动信号控制制动执行组件，包括：在所述第一制动信号为非有效信号，且所述第二制动信号为有效信号的情况下，根据所述第二制动信号控制所述制动执行组件；在所述第一制动信号为有效信号，且所述第二制动信号为非有效信号的情况下，根据所述第一制动信号控制所述制动执行组件；在所述第一制动信号和所述第二制动信号均为有效信号的情况下，根据所述第一制动信号和所述第二制动信号控制所述制动执行组件。 11.根据权利要求9所述的制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定当前供电电源故障的情况下，控制备用供电电源与制动驱动模块接通，以为所述制动驱动模块提供驱动电压，其中，若所述第一电源为当前供电电源，则所述第二电源为备用供电电源，若所述第二电源为当前供电电源，则所述第一电源为备用供电电源。 12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括第一电源，第二电源，主通信链路，备用通信链路以及以上权利要求1-7任一项所述的制动控制系统。 13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求9-11中任一项所述方法的步骤。