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原文传递车辆制动控制方法、车辆制动控制装置及存储介质

专利名称：	车辆制动控制方法、车辆制动控制装置及存储介质
摘要：	本发明公开一种车辆制动控制方法、车辆制动控制装置及存储介质，车辆制动控制方法包括：获取的路况信息；获取路况信息、预测行车轨迹及行人分布信息，行人分布信息包括行人分布点，预测行车轨迹包括多个不同的风险区间；在路况信息符合介入条件时，控制车辆减速至第一速度；根据行人分布点和多个风险区间确定车辆减速策略，并根据车辆减速策略控制车辆减速。通过提前获取路况信息，并且判断路况信息符合介入条件时提前控制车辆减速至第一速度，从而减少车辆所需的制动距离，能够大大降低交通事故的发生概率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	东风柳州汽车有限公司
发明人：	熊禹;袁恒;玉雄侯;刘镕华;梁翠玲;罗海英
专利状态：	有效
申请日期：	2023-08-23T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202311069012.5
公开号：	CN117022220A
代理机构：	深圳市世纪恒程知识产权代理事务所
代理人：	王韬
分类号：	B60T13/74;B;B60;B60T;B60T13;B60T13/74
申请人地址：	545000 广西壮族自治区柳州市屏山大道286号
主权项：	1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取路况信息、预测行车轨迹及行人分布信息，所述行人分布信息包括行人分布点，所述预测行车轨迹包括多个不同的风险区间；在所述路况信息符合介入条件时，控制车辆减速至第一速度；根据所述行人分布点和多个所述风险区间确定车辆减速策略，并根据所述车辆减速策略控制车辆减速。 2.如权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，多个所述风险区间包括依次远离车辆分布的高风险区间和低风险区间；所述根据所述行人分布点和多个所述风险区间确定车辆减速策略，并根据所述车辆减速策略控制车辆减速，包括：若所述行人分布点进入所述低风险区间内，则控制车辆减速至第二速度；在车辆减速至所述第二速度后，若所述行人分布点进入所述高风险区间，控制车辆减速至停止。 3.如权利要求2所述的车辆制动控制方法，其特征在于，控制车辆减速至第一速度的步骤包括：控制车辆以第一加速度减速至第一速度；控制车辆减速至第二速度的步骤包括：控制车辆以第二加速度减速至第二速度；控制车辆减速至停止的步骤包括：控制车辆以第三加速度减速至停止；其中，所述第三加速度大于所述第二加速度，和/或所述第二加速度大于所述第一加速度。 4.如权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述第三加速度为a3，所述高风险区间的行程长度为S3，车辆制动反应时间为t0，所述第二速度为v2，其中，S3＝v2t0+v22/(2a3)。 5.如权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述第二加速度为a2，所述低风险区间的行程长度为S2，车辆制动反应时间为t0，所述第一速度为v1，所述第二速度为v2，其中，S2＝v1t0+(v12-v22)/(2a2)。 6.如权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述根据所述行人分布点和多个所述风险区间确定车辆减速策略，并根据所述车辆减速策略控制车辆减速，还包括：若所述行人分布点处在所述高风险区间，则控制车辆以第四加速度减速，其中，所述第四加速度大于所述第三加速度；若行人分布点一直处在所述高风险区间，则控制车辆减速至停止；若行人分布点脱离所述高风险区间，则控制车辆结束减速。 7.如权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述获取路况信息，包括：获取车辆后视镜前方第一间距、以及车辆侧方第二间距的范围内的路况信息；所述高风险区间的行程长度为S3，所述低风险区间的行程长度S2，所述第一间距为S1，其中，S1>S2+S3。 8.一种车辆制动控制装置，其特征在于，包括：感知模块，用以获取路况信息、预测行车轨迹及行人分布信息，所述行人分布信息包括行人分布点，所述预测行车轨迹包括多个风险区间；决策模块，用以比较所述路况信息与介入条件、以及根据所述行人分布点和多个所述风险区间确定车辆减速策略；以及，制动模块，用以在所述路况信息符合介入条件时控制车辆减速至第一速度、以及根据所述车辆减速策略控制车辆减速；其中，所述决策模块根据所述行人分布点和多个所述风险区间确定车辆减速策略的动作，在所述制动模块控制车辆减速至第一速度的动作之后进行。 9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆制动控制程序，所述车辆制动程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆制动控制方法。
所属类别：	发明专利