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原文传递一种仿生机器鱼

专利名称：	一种仿生机器鱼
摘要：	一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分。机器鱼壳体分上下两部分，连接处采用迷宫密封，围成流线外形鱼体的头部、鱼身，其它连接处采用O型密封圈密封；胸鳍装在鱼壳体外两侧，由步进电机驱动实现转动和拍动运动；尾鳍与鱼皮、框架、尾部固定板构成机器鱼尾部，由直线电机驱动实现上下拍动；探测部分由微型摄像头、红外传感器、压力传感器组成，提供机器鱼执行水下环境监控、侦察等任务必要的信息；控制部分由微控制器、传感信息采集模块、电机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼水
专利类型：	实用新型专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中国科学院自动化研究所
发明人：	曹志强;谭民;王硕;周超;王龙;沈志忠
专利状态：	有效
申请日期：	2005-09-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN200520127901.3
公开号：	CN2868840
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	周国城
分类号：	B63H1/36(2006.01)I
申请人地址：	100080北京市海淀区中关村东路95号
主权项：	权利要求书 1.一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分；鱼壳体分为上下两部分，两部分连接处采用迷宫密封，用螺钉连接在一起，围成流线外形鱼体的头部、鱼身；其鱼身形成中空的内腔，胸鳍机构、尾部动力部分、探测部分、控制部分、浮力调节部分置于容腔内；其特征在于，两胸鳍分别装在鱼壳体前部外两侧，左右胸鳍拍动电机为步进电机，分别通过两个万向轴连接在线性滑座两端，并分别固定在内齿轮轴和拍动电机输出端；内齿轮和外齿轮是一对啮合的齿轮，分别固定在内齿轮轴和外齿轮轴上；在内齿轮轴和外齿轮轴两个轴两端各有一个轴承，四轴承都固定在胸鳍连筒上；机器鱼的胸鳍固定在外齿轮上；在内齿轮轴、外齿轮轴两端设置了O型密封圈；左右胸鳍共一转动电机，胸鳍转动电机为步进电机，通过胸鳍电机固定板固定在胸鳍电机预埋底座上，其输出端固定一圆弧齿型同步带轮；胸鳍连筒中间位置加工有圆弧齿，一条同步带连接在同步带轮与胸鳍连筒之间；机器鱼尾部，由尾鳍、鱼皮、框架和尾部固定板构成，尾部固定板与鱼身后端固接，尾鳍框架与尾部固定板垂直相接，多数个支撑框固定在三角形尾鳍框架上，尾鳍框架和支撑框进行开孔处理；尾部固定板上，通过两滑杆的孔中设有密封槽，密封槽内有O型密封圈。机器鱼尾部，含有两个直线电机和四连杆传动机构，其中尾鳍框架与尾鳍构成尾部的两个关节；第一尾部电机和第二尾部电机通过固定板固定在尾部电机预埋底座上，位于鱼身内腔后部，其输出端分别固定滑杆(a) 和滑杆(b)，连杆(a)、连杆(b)分别与滑杆(a)和滑杆(b)连接；尾鳍框架采用三角形框架，一边的中心固定在尾部固定板上，一角与连杆 (a)相连；尾鳍与尾鳍连接块固定在一起，尾鳍连接块有两处分别铰接在尾鳍框架和连杆(b)上；支撑框固接在尾鳍框架上，鱼皮包裹在支撑框外缘上面；浮力调节部分，其中的浮力调节电机通过浮力电机固定筒固定在浮力调节电机预埋底座上，位于鱼壳体内腔下方中部，活塞筒连接在浮力调节电机的输出端，且活塞筒由固定板的中心孔中伸出鱼壳体外，且与固定板中心孔的内侧壁动接触；密封用的O型密封圈放在浮力调节电机预埋底座的中心孔里；控制部分与步进电机、直线电机电连接。
所属类别：	实用新型