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原文传递货物装载控制方法、装置及终端设备

专利名称：	货物装载控制方法、装置及终端设备
摘要：	本申请适用于调节控制技术领域，提供了货物装载控制方法、装置及终端设备，该方法包括：实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，第一拉线传感器和第二拉线传感器设置在停车平台上，第一拉线传感器和第二拉线传感器共用一个拉线拉点，拉线拉点设置在车厢上；基于第一数值和第二数值，确定车厢底部和停车平台的顶部的高度差；基于高度差和预设高度差阈值，调整停车平台在竖直方向上升降，使得停车平台的顶部相对于车厢底部保持随动。本申请实现了停车平台跟随车厢的高度进行自动调节，便于装车机器人在装载时将货物放到预定的位置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	石家庄博德宁机械设备有限公司
发明人：	解国宁;李松;魏前;申永飞;米凯辉
专利状态：	有效
申请日期：	2022-12-09T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202211575709.5
公开号：	CN115571670A
代理机构：	石家庄国为知识产权事务所
代理人：	袁圣菲
分类号：	B65G67/04;B65G43/00;B65G69/22;B;B65;B65G;B65G67;B65G43;B65G69;B65G67/04;B65G43/00;B65G69/22
申请人地址：	050000 河北省石家庄市高新区长江大道168号天山银河广场C区商办楼01单元1203房
主权项：	1.一种货物装载控制方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，所述第一拉线传感器和所述第二拉线传感器设置在停车平台上，所述第一拉线传感器和所述第二拉线传感器共用一个拉线拉点，所述拉线拉点设置在车厢上；基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述车厢底部和所述停车平台的顶部的高度差；基于所述高度差和预设高度差阈值，调整所述停车平台在竖直方向上的升降，使得所述停车平台的顶部相对于所述车厢底部保持随动。 2.如权利要求1所述的货物装载控制方法，其特征在于，在获取所述第一数值和所述第二数值之前，所述货物装载控制方法，包括：获取所述第一拉线传感器的第一初始值和所述第二拉线传感器的第二初始值；调整所述停车平台在竖直方向上的升降，使得所述第一初始值和所述第二初始值的差值为固定值。 3.如权利要求1所述的货物装载控制方法，其特征在于，所述基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述车厢底部和所述停车平台的顶部的高度差，包括：构建平面坐标系，所述平面坐标系的原点为第一拉线传感器和第二拉线传感器连线的中点，所述平面坐标系的X轴用于表示拉线拉点与所述原点的横向距离，所述平面坐标系的Y轴用于表示所述拉线拉点与所述原点的纵向距离；基于所述第一数值和所述第二数值，采用距离计算公式，确定所述纵向距离。 4.如权利要求3所述的货物装载控制方法，其特征在于，所述基于所述第一数值和所述第二数值，采用距离计算公式，确定所述纵向距离，包括：比较所述第一数值和所述第二数值的大小；若所述第一数值大于所述第二数值，采用第一距离计算公式确定所述高度差；若所述第一数值小于所述第二数值，采用第二距离计算公式确定所述高度差。 5.如权利要求4所述的货物装载控制方法，其特征在于，所述第一距离计算公式的表达式为：式中，表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，表示第一数值，表示第二数值，表示第一拉线传感器和第二拉线传感器的间隔，为固定常量。 6.如权利要求4所述的货物装载控制方法，其特征在于，所述第二距离计算公式的表达式为：式中，表示第一拉线拉点和原点的纵向距离，表示第一数值，表示第二数值，表示第一拉线传感器和第二拉线传感器的间隔，为固定常量。 7.如权利要求1所述的货物装载控制方法，其特征在于，所述基于预设高度差阈值，调整所述停车平台在竖直方向上的升降，使得所述停车平台的顶部相对于所述车厢底部保持随动，包括：判断所述高度差是否超出所述预设高度差阈值，若超出所述高度差阈值，则调整所述停车平台的顶部与所述车厢底部的高度差小于等于预设高度差，所述高度差阈值为范围阈值，所述预设高度差为固定值。 8.一种货物装载控制装置，其特征在于，用于实现如权利要求1-7任一项所述的货物装载控制方法，所述货物装载控制装置包括：获取模块，用于实时获取第一拉线传感器的第一数值和第二拉线传感器的第二数值，所述第一拉线传感器和所述第二拉线传感器设置在停车平台上，所述第一拉线传感器和所述第二拉线传感器共用一个拉线拉点，所述拉线拉点设置在车厢上；计算模块，用于基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述车厢底部和所述停车平台的顶部的高度差；调整模块，用于基于所述高度差和预设高度差阈值，调整所述停车平台在竖直方向上的升降，使得所述停车平台的顶部相对于所述车厢底部保持随动。 9.一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。